张洁
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
- 供职机构：安徽农业大学信息与计算机学院更多>>
- 发文基金：安徽省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 排爆机器人机械臂运动控制研究被引量：3
- 2014年
- 针对如何控制排爆机器人机械臂运动,结合运动学方程,设计了机械臂运动的控制系统。该系统采用嵌入式工控计算机进行上下位机的通信控制,提高了控制系统的可靠性;将DirectX技术中的DirectInput及DirectShow编程运用于机械臂的控制,使得控制策略更加灵活有效;运用推力稳定的电动推杆结构,实现了四自由度机械臂的平稳伸缩;采用三电机驱动的夹钳式手爪可实现大夹持力抓取。机械臂抓取实验表明,该控制系统能实时、快速响应控制,靠近并准确抓取可疑目标物完成排爆任务。
- 张洁孟浩王杰许家紫
- 关键词：排爆机器人机械臂运动学分析远程遥控
- 基于嵌入式Linux的双目测距系统研究被引量：1
- 2014年
- 针对排爆机器人在复杂作业环境下确定爆炸物距离的要求,研究和设计了一种基于S3C2440硬件平台和嵌入式Linux系统的半自主双目测距系统。结合双目视觉原理对系统的软硬件进行设计,介绍了图像采集模块的设计,详细分析了相机透视变换标定法,从实际应用角度出发提出了一种基于触摸屏的人工特征选取法,极大地提高了复杂环境下图像特征的匹配率。实验结果分析表明,此方法设计的排爆机器人在复杂环境下能对静止爆炸物进行测距,工作稳定、数据准确。
- 王杰孟浩张洁许家紫
- 关键词：双目视觉嵌入式排爆机器人图像匹配相机标定
