崔士鹏
- 作品数：2 被引量：15H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 欠驱动水下机器人航迹跟踪控制被引量：12
- 2013年
- 针对欠驱动水下机器人强非线性、模型不确定及存在外界未知干扰等特点,提出自适应模糊反演滑模控制系统,解决其水平面航迹跟踪问题。首先,采用模糊逻辑系统逼近模型未知函数,将反演思想与滑模控制技术相结合,设计反演滑模控制器;然后对水下机器人纵向速度进行控制,将航向角作为航迹跟踪误差的虚拟输入,设计航向角的镇定函数和航迹参数的变化率,实现水下机器人的航迹跟踪;最后使用李亚普诺夫稳定性定理,证明控制系统的稳定性。仿真实验表明,设计的控制系统能有效地处理水下机器人模型不确定性和外界干扰,控制性能良好,具有极强的鲁棒性,且避免了执行机构的抖振现象。
- 万磊崔士鹏张国成曹建
- 关键词：自适应模糊鲁棒性
- 微小型水下机器人运动控制
- 近些年来,水下机器人无论在民用还是在军用领域都得到了人们的广泛关注。由于体积小、成本低、能耗低、隐蔽性好、机动灵活、搭载方便等特点,微小型水下机器人已成为当前研究的热点。微小型水下机器人通常采用桨、翼、舵联合操纵的方式,...
- 崔士鹏
- 关键词：微小型水下机器人欠驱动系统
- 文献传递
