候增广
- 作品数：3 被引量：48H指数：3
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于门牌号识别的移动机器人全局自定位方法研究被引量：8
- 2003年
- 提出了一种采用单目视觉和多超声传感器来识别门牌号的室内移动机器人全局自定位方法和导航策略。机器人通过搜索并识别走廊中各房间的门牌号码来实现自身的定位与导航。此外 ,给出了该导航系统的机器人控制体系结构。依据该体系结构 ,运用Hough变换 ,Randon变换和模板匹配等手段 ,给出了搜索策略及有关算法 ,主要包括门的定位与识别、图像的倾斜校正、图像分割以及门牌号的识别等。最后 ,利用我们自行设计和开发的CASIA I移动机器人对所提出的导航策略和导航算法进行了实物实验验证。结果表明该导航策略是一种较为有效的方法。
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- 关键词：移动机器人导航超声传感器单目视觉
- 自主轮式移动机器人CASIA-I的整体设计被引量：21
- 2003年
- 详细介绍了我们自行设计、研制的一种室内移动机器人CASIA-I,及其移动机构、电子系统和基于智能体(Agent)的混合型体系结构。该平台良好的开放性、可扩展性和稳定性,为用户的二次开发提供了保证。
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- 关键词：电子系统智能体传感器
- 一种室内轮式自主移动机器人的导航控制研究被引量：19
- 2003年
- 介绍了一种室内移动机器人CASIA I .对该机器人的运动机构做了较为详细地阐述 ,针对该运动机构给出了机器人的运动方程和一种导航控制算法 ,并根据该算法进行了软件仿真和实物实验 .在软件仿真和实物实验两种环境下 ,机器人都能够实时避开障碍物奔向目标 .仿真和实验表明 :该移动平台具有良好的可靠性 。
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- 关键词：导航控制机械系统运动学模型
