何顶新
- 作品数：70 被引量：334H指数：10
- 供职机构：华中科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金武器装备预研基金北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程金属学及工艺文化科学更多>>
- 一种基于观测器的机器人网络动态区域覆盖的控制方法
- 本发明公开了一种基于观测器的机器人网络动态区域覆盖的控制方法，设计了利用基函数信息和传感器测量信息近似出任务区域的环境密度函数的观测器，以解决环境信息不完全已知的问题。然后基于近似的环境密度函数，设计了机器人的控制器来驱...
- 刘智伟孙启海池明何顶新王燕舞肖江文刘骁康
- 文献传递
- 基于ARM和TOPPERS/ASP的OHCI主机控制器驱动的设计
- 2013年
- 本文先简要介绍了嵌入式实时操作系统TOPPERS/ASP的架构及特点,然后了描述了OHCI协议并分析OHCI下的重要数据结构。最后在ARM7TDMI LPC2478硬件平台下,TOPPERS/ASP下的USB主机控制器驱动。
- 彭柳何顶新
- 关键词：实时操作系统LPC2478
- 基于改进人工势场法的多机器人编队避障被引量：16
- 2022年
- 为解决多机器人系统在编队过程中的避障以及成员之间避碰问题,提出了基于改进人工势场(IAPF)的避障以及基于一致性的编队控制方法。为分析机器人的运动学,建立了数学模型,构造了运动态势感知图(MSAM),使机器人能够更好地感知周围环境信息以做出最佳决策;为解决人工势场法中的局部最小值与目标不可达(GNRON)问题,建立了旋转势场;为避免机器人之间的碰撞,设定了排斥势函数与机器人优先级模型。使用基于一致性的编队原理,设计稳定的拓扑结构,对多机器人进行编队控制。为证明所提算法的有效性,设计了一系列的仿真实验,最终证得该方法可有效解决多机器人系统在编队过程中的避障以及避碰问题。
- 付雷秦一杰何顶新刘智伟
- 关键词：多机器人避障
- 基于ROS的多移动机器人协同承重与导航被引量：1
- 2022年
- 随着多移动机器人协同技术的蓬勃发展,多移动机器人协同搬运也逐渐成为研究热点。然而相关的研究大多对环境等要求苛刻,考虑到现实应用需求,提出了在狭窄空间下,多移动机器人协同承重导航的解决方案。为实现协同承重,采用了基于距离的编队控制方法,同时为了保证有效载荷的水平姿态,实时监控了载荷的姿态信息并计算调整了每个机器人直线电机高度。为实现机器人系统的导航功能,通过建图定位的方式获取全局位置,计算得到最优路径。最后,通过ROS环境下的仿真实验验证了该方案的可行性与有效性。
- 朱德智张铭杨胜嵘何顶新
- 关键词：多移动机器人导航ROS
- 基于Zynq平台的室内机器人航向测量系统设计
- 2017年
- 为获得室内移动机器人的准确航向,利用惯性传感器与磁力计搭建了一套基于Zynq的航向测量系统。该系统使用ARM和FPGA相结合的形式,实现了高性能、高集成度的控制算法。本系统中FPGA部分实现了计算性能要求高的扩展卡尔曼滤波算法,ARM部分实现了可移植性强的数据采集模块与数据滤波算法等。实验结果表明,该航向测量系统准确可靠,并且算法执行效率相较于传统方案有很大提高,取得了较好的效果。
- 严浩樊旭何顶新
- 关键词：软硬件协同设计
- 数控切割交流伺服/步进驱动通用控制器的设计被引量：1
- 2000年
- 为解决工控机结构的轨道式切割机数控系统与交流伺服系统的联结与精插补控制问题,本文提出一种采用80C196KC单片机构造的控制系统,其脉冲指令方式可通用于上述两种驱动系统。
- 周永鹏何顶新赵金
- 关键词：数控切割板材交流伺服系统步进电机控制器
- 切割机数控系统的工控机设计被引量：4
- 2002年
- 介绍了一种采用PC总线工控机的切割机数控系统,及其硬件构成和软件设计思想。经实际运行表明,该系统具有较高的可靠性。
- 周永鹏何顶新
- 关键词：切割机数控系统工控机
- DSP与SED1335的接口设计及控制实现被引量：10
- 2005年
- DSP是一种高性能的数字信号处理器,具有快速的计算能力和强大的信息处理能力。针对液晶显示控制系统中遇到的大量实时数据的高速传输问题,文中介绍了一种基于高速DSP控制液晶显示的方法。首先介绍了TMS320F240DSP的主要特点及SED1335液晶显示控制器的原理与使用,然后在此基础上讨论了DSP与液晶显示屏之间采用数字I/O口模拟时序的硬件接口设计方案,给出了具体的软件实现方法,最终实现了DSP与液晶显示控制器SED1335的良好接口,并在实际系统应用中取得了成功。
- 王文静何顶新
- 关键词：数字信号处理器液晶显示接口
- 嵌入式Linux系统的UPS网络代理卡应用研究
- 2004年
- 文章运用目前嵌入式开发领域最热门的嵌入式Linux系统和网络管理领域最流行的简单网络管理协议 (SNMP) ,在三星公司的NET Start开发套件基础上 ,构建嵌入式Linux(ucLinux)系统 ,使用简单网络管理协议实现了UPS的网络管理 ,大大缩短了开发周期 ,顺利完成了UPS网络代理卡的开发 ,从而表明嵌入式Linux系统和SNMP协议在嵌入式网络代理的开发方面具有极为广阔的前景。
- 祖校锋周永鹏何顶新
- 关键词：计算机网络网络管理UPS
- 一种新型嵌入式实时操作系统的移植研究被引量：4
- 2013年
- 针对嵌入式实时操作系统TOPPERS/ASP的移植比较复杂的问题,研究移植流程,给出移植所必须完成的工作和关键步骤,以飞思卡尔MCF56F8367微控制器为例,实现其在新处理器架构中的移植。经实验验证,移植完善、正确,可解决TOPPERS/ASP在非GNU开发环境下进行全新移植的问题,为在其他处理器架构和开发环境下进行相应移植提供参考。
- 任慰何顶新赵金
- 关键词：嵌入式系统实时操作系统任务切换
