任治新
- 作品数：9 被引量：112H指数：6
- 供职机构：国防科学技术大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金中国博士后科学基金国防科技技术预先研究基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术天文地球更多>>
- 地磁导航系统中等值线的提取及应用被引量：2
- 2008年
- 地磁导航系统采用等值线最近点迭代算法达到最终匹配定位的目的,等值线最近点迭代算法是在等值线的基础上实现的,因此,等值线的提取是实现地磁导航的"必经之路"。文中介绍了常用的两种等值线提取方法,即线性插值方法和等值线延伸寻找最近点法,其中前者的计算量大,实时匹配效果差,而后者能在地磁匹配过程中快速提取匹配需要的等值线。此外,文中还给出了地磁等值线图层在基于电子海图显示信息系统的地磁导航系统中的生成和添加方法。
- 任治新李欣张桂敏杨功流
- 关键词：地磁导航线性插值
- 基于等值线约束的地磁匹配定位技术被引量：6
- 2009年
- 地磁匹配定位是利用地磁图进行定位的方法,位置输出可用于限制惯导系统的误差积累。介绍了地磁辅助导航的原理和发展现状,并重点研究了地磁匹配定位技术。提出了一种基于等值线约束的改进的相关匹配算法,能有效消除导航系统的初始位置误差并能限制匹配过程中惯导系统的积累误差。仿真实验证明该算法能有效地提高相关匹配的实时性,并能把定位精度控制在地磁数据网格间距以内。算法对航向误差具有一定的适应性。
- 任治新罗诗途刘颖王艳玲
- 基于EKF的地磁导航策略研究被引量：5
- 2008年
- 对地磁异常值与位置之间的非线性函数关系进行了随机线性化,将地磁异常测量值直接作为观测量,采用扩展卡尔曼滤波技术实现地磁异常测量信息与惯性导航信息的融合,估计并校正了惯性导航系统导航误差。仿真表明,组合导航系统具有如下良好性能:对地磁异常具有广泛的适用性;对初始位置误差、速度误差及姿态误差具有较好的鲁棒性;对地磁数据噪声敏感度较低;可实时更新组合导航信息。将观测量选为参考数据测量值的信息融合策略引入惯性/地磁组合导航。定量描述地磁异常辅助惯性导航系统的信息量,分析组合导航系统对地磁图的适用性。
- 任治新罗诗途穆华胡小平
- 关键词：自主导航地磁场
- 位场向下延拓迭代法收敛性分析及稳健向下延拓方法研究被引量：36
- 2009年
- 地磁导航作为一种新的无源导航方式,具有重要的国防意义.构建空间地磁数据库是实现地磁导航的基础,位场延拓是解决地磁数据库构建的有效方法.积分-迭代法是一种解决位场大深度向下延拓的实用方法.本文着重对积分-迭代法的收敛性进行了分析,从数学角度证明积分-迭代法能够收敛到直接下延法理论解.同时对积分迭代法的抗干扰性进行了初步分析,当观测数据含有噪声时,积分-迭代过程中使得噪声得到累加,影响延拓数据的精度.本文利用正则化方法和递增型维纳滤波方法,提出了波数域位场向下延拓新算法.模型检验表明,新算法稳定、抗干扰能力强、计算速度快.
- 张辉陈龙伟任治新吴美平罗诗途徐世浙
- 关键词：位场向下延拓收敛性正则化
- 船用惯性/地磁导航系统信息融合策略与性能被引量：44
- 2007年
- 地磁异常场的强度在空间上变化丰富而在时间上很稳定。对地磁异常值与位置之间的非线性函数关系进行了随机线性化,将地磁异常测量值直接作为观测量,采用扩展卡尔曼滤波技术实现地磁异常测量信息与惯性导航信息的融合,估计并校正了惯性导航系统导航误差。仿真表明,组合导航系统具有如下良好性能:对地磁异常具有广泛的适用性;对初始位置误差、速度误差及姿态误差具有较好的鲁棒性;对地磁数据噪声敏感度较低;可实时更新组合导航信息。将观测量选为参考数据测量值的信息融合策略引入惯性/地磁组合导航。定量描述地磁异常辅助惯性导航系统的信息量,分析组合导航系统对地磁图的适用性。
- 穆华任治新胡小平马宏绪
- 关键词：自主导航地磁导航地磁场
- 基于向量搜索的地磁导航匹配算法被引量：8
- 2008年
- 对基于向量搜索的地磁导航匹配算法进行系统的研究,主要研究内容包括模型的建立、最优匹配位置的确定、搜索过程实现及优化、仿真实现等。仿真实现是基于航空实测地磁数据进行的,大量的匹配试验表明基于向量搜索的地磁导航匹配算法是可行的。仿真试验表明:该算法对初始位置误差要求低;不必对磁场做任何线性化假设,只要磁场变化特征明显既可;能求得全局最优解。同时该算法也存在运算量大、对方位和搜索步长敏感等缺点。
- 任治新杨功流李士心
- 关键词：惯性导航地磁导航
- 基于仿射模型变换的地磁匹配导航算法被引量：13
- 2010年
- 为了提高潜航器上地磁匹配的效率和精度,通过对潜航器惯导系统误差模型的分析,提出了一种基于仿射模型变换的粗精两级地磁匹配定位方法。首先,利用基于等值线约束的相关匹配算法消除导航系统的初始位置误差;其次,采用仿射模型对相关匹配结果的轨迹进行旋转、缩放变换,通过参数扫描实现精匹配的过程。该算法在保证实时性的同时,匹配精度优于1个网格点。
- 罗诗途任治新
- 关键词：惯性导航仿射模型
- 一种基于遗传算法的多处理机调度算法实现
- 2003年
- 针对使用有向无回路图表示的应用任务在多处理机系统上的静态调度问题,对基于问题空间遗传算法(PSGA)的调度技术进行改进,以减少系统响应时间。为了验证本文算法的有效性,把其与标准算法和CP/MISF列表算法进行了比较,仿真试验表明,本文算法能够得到最优的调度结果。
- 任治新卢再奇肖立付强
- 关键词：遗传算法多处理机调度算法
- 基于改进ICP算法的地磁图匹配技术被引量：9
- 2008年
- 将地磁信息应用于惯性导航是组合导航技术研究的新方向。对地磁辅助导航的原理和发展现状进行了介绍,并在分析地磁特征的基础上,研究了利用地磁异常特征进行ICP匹配定位的方法。根据应用环境,对ICP算法进行了以下改进:首先,受模拟退火法的启发,提出采用扇形扫描法搜索最优匹配,推动ICP算法向全局最优迭代;其次,结合RANSAC法,有效剔除了地磁测量中的野值点,提高了算法的鲁棒性。仿真结果证实了改进算法的良好性能。
- 任治新罗诗途吴美平刘颖
- 关键词：迭代最近点算法随机抽样一致性算法鲁棒估计
