李文
- 作品数：3 被引量：29H指数：2
- 供职机构：西南科技大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：四川省科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 基于解析法和遗传算法的机械手运动学逆解被引量：23
- 2012年
- 研究优化机械手轨迹规划问题,机械手运动时要具有稳定性避障性能。针对平面3自由度冗余机械手优化控制问题,建立机械手的结构模型。提出用解析法和遗传算法相结合满足具有计算量小和适应性强的特点。在给定机械手末端执行器的运动轨迹,按着机械手冗余自由度,运动轨迹上每个点对应的关节角有无穷多个解。而通过算法可以找到一组最优的关节角,可得到优化机械手运动过程中柔顺性和避障点。仿真结果表明,该算法可以快速收敛到全局最优解,可用于计算冗余机械手运动学逆解,并可实现机器人的轨迹规划和避障优化控制。
- 董云杨涛李文
- 关键词：冗余机械手逆运动学解析法遗传算法避障
- 组合体太阳帆板遮挡分析及可视化被引量：4
- 2013年
- 组合体太阳帆板遮挡分析是航天器在轨能源持续性评估的重要依据。针对电能效率与光照有关,提出一种太阳光线与航天器体素的各个面一一求交点的算法,即"穿点判断法"。算法具有数据输出和可视化特点。首先通过几何学的方法建立了组合体太阳帆板遮挡简化数学模型,并对太阳帆板采用四叉树递归划分,考虑了组合体本体对帆板以及帆板对帆板的遮挡情况,然后应用一元二次方程求根法来判断帆板是否被遮挡,最后通过设定帆板最小粒度来计算帆板的遮挡面积,并用OpenGL对遮挡情况进行可视化显示。仿真结果表明,方法能够有效地解决方程可以描述的任何体素如圆柱、圆台、圆锥、球以及用标准化的体素构造复杂的几何形体等航天器的太阳帆板遮挡问题。
- 李文杨涛皮明徐媛
- 关键词：太阳帆板遮挡四叉树可视化
- 基于人工势场法的虚拟夹具建模技术研究被引量：2
- 2013年
- 虚拟夹具是在计算机仿真技术、力反馈技术、人工智能等基础上发展起来的一种新兴机器人遥操作辅助技术。基于人工势场法的虚拟夹具建模技术研究对提高机械臂末端抓手自动防撞具有重要意义,特别是在非结构环境和一些工作空间环境难以建模的情况下,应用虚拟夹具法来限制机械臂末端的运动空间,可防止机械臂与周围环境发生碰撞。为此,使用OpenGL与C++相结合的编程方法设计并实现了三角片元法构建虚拟管道的几何模型,采用人工势场法计算实时虚拟力的虚拟夹具建模算法,通过仿真实验验证该算法能有效限制机械臂末端的运动空间及正确计算虚拟力。
- 王建鑫杨涛李文
- 关键词：虚拟夹具人工势场法
