张华良
- 作品数：46 被引量：232H指数：9
- 供职机构：中国科学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划辽宁省自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术动力工程及工程热物理自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于改进D^(*)Lite算法的移动机器人路径规划被引量：2
- 2023年
- 针对在动态环境下采用D^(*)Lite算法进行移动机器人路径规划时存在的搜索效率低、路径不平滑、容易与障碍物顶点碰撞等问题,提出一种基于危险因子和三次均匀B样条曲线的改进方法。首先,进行函数优化,当扩展邻节点时,将传统启发函数计算方法改为对角线距离,以提升规划效率,并在节点代价中融合危险因子,以避免机器人斜向移动时斜穿障碍物尖角而与其发生碰撞;其次,结合三次均匀B样条曲线对路径进行拟合优化,使路径更加平滑。针对上述改进,采用PyCharm软件进行仿真,结果表明,改进后的算法有效提升了路径规划的效率及路径的安全性、实用性。
- 王军王军撖昊展张华良
- 关键词：移动机器人动态路径规划三次均匀B样条曲线
- 扩压叶栅二维流动分离的数值模拟被引量：10
- 2008年
- 通过数值模拟,研究了二维扩压叶栅内流动分离及涡脱落的特征。定常计算结果表明:随着叶片负荷的增加,流场中奇点数目明显增加。非定常计算结果表明:在二维扩压流场中存在尾缘脱落涡和吸力面脱落涡两种脱落涡,它们的脱落频率随着冲角和马赫数的变化而变化。
- 张华良董学智谭春青张东阳王松涛
- 关键词：拓扑结构
- 捕获CO_2的部分煤气化氢电联产系统
- 2012年
- 基于煤炭分级转化、成分对口应用、污染物控制一体化等系统集成思路,提出了一种捕获CO_2的部分煤气化氢电联产系统。该系统利用增压流化床完成煤炭部分气化,降低了气化难度与气化炉造价,具有较好经济性;全面揭示了系统的热力和环境特性规律,指出气化炉碳转化率是影响系统热力性能的主要因素;系统具有良好的热力特性与环境特性,当CO_2的分离率为59.7%时,系统(火用)效率为54.3%。本文的研究为煤炭的清洁高效利用提供了可选择的途径。
- 臧桂研徐玉杰张华良陈海生谭春青
- 超高负荷涡轮叶栅叶顶间隙流动特征及间隙高度的影响被引量：1
- 2015年
- 采用数值模拟方法研究了超高负荷涡轮叶栅叶顶间隙流动特征,详细分析了泄漏涡、叶顶分离涡、上通道涡等的流动细节,在此基础上分析间隙高度对流场特征和叶片负荷的影响.结果表明:超高负荷涡轮叶栅叶顶间隙区域存在多种形式的流动分离,泄漏流非常强烈,不仅直接影响上通道涡的形成与发展,使通道涡整体向叶根移动,而且部分泄漏流进入下通道涡;随着间隙高度增加,叶顶分离涡和泄漏涡均明显增强,叶片负荷尤其是叶顶负荷有所降低.
- 易小兰张华良苏赫高庆陈海生谭春青
- 单目相机-IMU-机械臂的空间联合标定方法被引量：8
- 2021年
- 将单目相机和惯性测量单元(IMU)固定在机械臂末端,可以有效地协助机械臂进行运动估计和场景感知。单目相机、IMU和机械臂之间可靠、准确的标定是实现随动感知的前提。但是,传统的标定方法存在耦合误差大、标定一致性差和6自由度激励不充分的问题。为此,本文提出了一种新颖的单目相机-IMU-机械臂的空间联合标定模型,该模型能够将旋转分量的误差和平移分量的误差完全解耦。此外,创新性地设计了一种螺旋式运动轨迹来标定感知模块,采用这种运动轨迹能够避免6自由度激励不充分和一致性差等问题。在实验环节,本研究搭建了单目相机-IMU-机械臂空间联合标定平台,计算得到三轴姿态角和平移分量的均方根误差分别小于0.7°和7 mm,证明了所提标定方法的有效性。
- 王鑫李伟梁炜张华良张华良
- 关键词：机械臂
- 基于FPGA的图像处理硬件加速系统的设计被引量：1
- 2024年
- 为解决图像处理算法越来越复杂,普通的计算平台已满足不了当前需求的问题,根据现场可编程门阵列(field programmable gate array, FPGA)的并行计算特点对FAST角点检测算法和Sobel边缘检测算法进行硬件加速,采用HLS(high-level synthesis, HLS)高层次综合技术对两种算法进行设计并进行相应的优化。为提升系统整体性能,在FPGA上实现全部视频输入输出接口和图像算法的完整通路,通过FPGA算法电路与OpenCV算法程序进行对比,前者的图像处理速度快于后者9~11倍,系统功耗也仅为1.9 W,图像检测可达56 fps,满足实时图像处理要求,为以后设计复杂的图像处理系统提供了参考。
- 张灿宇封岸松张华良张华良王俊彭
- 关键词：现场可编程门阵列硬件加速角点检测边缘检测
- 采用弯叶片控制高负荷涡轮叶栅内附面层迁移的机理分析被引量：4
- 2009年
- 对具有128.5°折转角的高负荷平面涡轮叶栅的内部流场进行了数值模拟。结合前期的实验结果,并利用拓扑学理论,详细分析了弯叶片对叶栅内附面层发展及旋涡运动的影响。结果表明,以通道涡为主的集中涡系在高负荷涡轮叶栅中部强烈掺混,使得中部的能量损失系数(0.56)明显高于端部(0.07),这是反弯叶片能改善此类叶栅整体气动性能的原因。对附面层迁移理论作了进一步讨论后指出,在高负荷涡轮叶栅内采用弯叶片减少二次流损失时应重点考察自由涡层的迁移。
- 谭春青张华良韩万金王仲奇
- 关键词：弯叶片高负荷二次流
- 具有前掠叶片的涡轮低压导向叶栅吸力面流动稳定性研究
- 在具有前掠叶片的涡轮低压导向叶栅的风洞实验中，测量了静压系数在不同叶高沿叶型的分布。根据静压分布的测量值，通过求解Falkner-Skan 方程，获得不同来流马赫数下叶片边界层内沿流向的速度、压力、密度等参数。然后，将以...
- 董学智张华良颜培刚谭春青
- 关键词：航空发动机风洞实验
- 文献传递
- 弯叶片对大转角平面涡轮叶栅气动性能影响的实验研究被引量：6
- 2009年
- 本文选择叶型折转角为113°的平面涡轮叶栅,开展了直叶栅、正/反弯曲叶栅的流场测量和流动显示研究,讨论了叶片弯曲对壁面流谱、静压分布以及流动损失的影响。结果表明:对于大折转角(113°)平面涡轮叶栅,叶片反弯(DHN)使得叶栅流场明显恶化,叶栅损失增加;叶片正弯(DHP)则在一定程度上减少流动损失,但效果没有普通小折转角的涡轮叶栅明显。
- 谭春青张华良陈海生赵洪雷董学智山本孝正
- 关键词：大折转角涡轮叶栅弯叶片
- 基于改进广义预测控制的PMSM速度控制被引量：4
- 2021年
- 在机器人控制领域中,对永磁同步电机(PMSM)响应的快速性及稳定性要求较高,同时还需要其控制方法有较强的适应性。但传统的PID控制参数只适用于特定场合,应用受到限制。本文结合广义预测控制(GPC)理论与Luenberger观测器,形成一种新的控制方法来对PMSM进行速度闭环控制。该算法与传统GPC算法相比计算量更少,并通过负载转矩观测器对负载扰动进行测量反馈,提高了系统控制性能。仿真及试验结果表明,该算法与PID控制比超调量小,响应速度快,适用于要求较高的工程应用。
- 黄子昭张涛张涛张华良
- 关键词：广义预测控制永磁同步电机
