封锡盛
- 作品数：104 被引量：785H指数：14
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国科学院知识创新工程重要方向项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球交通运输工程机械工程更多>>
- 一种基于自适应UKF的水下机器人状态和参数联合估计方法
- 本发明公开一种基于自适应UKF的水下机器人状态和参数联合估计方法，该方法首先建立了水下机器人的扩展参考模型，该参考模型有水下机器人的动力学模型和推进器的故障模型；依据位置传感器探测到的位姿信息，采用自适应UKF的主滤波器...
- 刘开周程大军李一平封锡盛
- 文献传递
- 一种测量深海应答器坐标的方法
- 提出一种适用于深海应答器坐标测量的方法:垂线相交法.这种方法利用立体几何原理,获得应答器坐标.即测量母船在距应答器适中的位置沿两条相互垂直的航迹航行,分别找到两条航迹上与应答器斜距最小的点,过这两个点在水平面上做两条垂线...
- 冀大雄封锡盛刘健陈孝桢
- 关键词：鲁棒性
- 文献传递
- 基于权值范围设置的多模型稳定切换控制研究被引量：4
- 2012年
- 针对线性加权多模型切换过程中权值难以确定问题,提出了具有Lyapunov函数的多模型稳定切换的充分条件,依据该充分条件可以确定加权多模型的权值范围和快速获取加权因子的取值,实现多模型的平滑切换.所提出的充分条件克服了多模型子系统必须稳定的苛刻条件,通过对自主水下机器人多运动模型切换过程的仿真实验表明,依据权值范围所给定的加权因子能够保证加权多模型切换过程中的渐近稳定性.
- 周焕银刘开周封锡盛
- 关键词：加权因子平滑切换LYAPUNOV函数自主水下机器人
- 无线传感器网络传输调度方法综述被引量：50
- 2012年
- 针对无线传感器网络的特点,给出了传输调度问题的定义和一般约束条件,归纳了无线传感器网络传输调度算法的设计原则和分类方法,分析了当前典型的各类传输调度算法的主要机制,详细比较了这些算法的特点、性能差异和应用范围。最后总结了无线传感器网络传输调度算法的研究现状,指出了研究挑战和未来的研究重点。
- 张晓玲梁炜于海斌封锡盛
- 关键词：无线传感器网络传输调度TDMA
- 自主水下机器人强制自航下潜的类物理模拟被引量：1
- 2021年
- 为提高自主水下机器人(AUV)下潜的安全性和稳定性,需对AUV自航下潜操纵运动进行精确预报.为此提出建立载体全物理模型,模拟螺旋桨运动,编写用户自定义函数(UDF),求解雷诺平均N-S方程,实时预报载体强制自航下潜运动受力和流动特性的类物理数值模拟方法.该方法采用多块混合网格和动区域法,能提高动网格数值模拟的精度和计算效率.数值方法通过AUV自航试验的速度对比进行了验证.将该方法应用于AUV强制自航下潜模拟,结果表明:初始启动时,载体加速度较大,将导致AUV有较大纵向和垂向阻尼;在载体纵倾变化过程中,载体垂向力幅值较大且振荡,螺旋桨尾迹有扭转趋势,螺旋桨推力变化;在载体定向直航下潜中,螺旋桨推力和载体阻力较为稳定.
- 吴利红吴利红封锡盛李一平
- 关键词：螺旋桨动网格自航
- 一种自治水下机器人垂直面避碰规划方法
- 2008年
- 为提高自治水下机器人在垂直面跨越坡型、台阶型障碍的能力,提出了一种基于模糊控制的垂直面避碰规划方法。该方法以避碰声纳的输出作为输入,垂直面的深度调节量作为输出,直接建立了从障碍感知到避碰行为的映射。半物理仿真实验表明,该方法有效提高了某型自治水下机器人垂直面操纵性能,具有反应迅速、稳定性好、便于工程实现的优点。
- 徐红丽封锡盛刘健
- 关键词：模糊控制避碰控制自治水下机器人
- 基于事件反馈监控的AUV模糊避障方法研究
- 如何实现三维空间连续避障是现有水下机器人避障方法研究面临的一大问题。本文为此将离散事件动态系统理论引入水下机器人避障规划,分别基于模糊控制思想建立了水平面和垂直面避障控制器、基于事件反馈监控思想建立了避障规划模块。仿真实...
- 徐红丽封锡盛
- 关键词：模糊控制
- 文献传递
- 基于卡尔曼滤波预测的无偏量测转换方法被引量：14
- 2015年
- 针对在目标跟踪系统中通常使用量测转换方法将球面坐标系下的量测量转换到笛卡尔坐标系下,传统量测转换方法在互距离测量误差增大时跟踪性能有所下降的问题,提出一种基于卡尔曼滤波预测的无偏量测转换方法.采用无偏量测转换方法变换量测量,基于卡尔曼滤波预测值,结合无迹变换算法估计转换量测方差.仿真结果表明,所提出的转换量测卡尔曼滤波算法较现有方法具有更高的跟踪精度和可信度.
- 李为李一平封锡盛
- 关键词：目标跟踪方差估计卡尔曼滤波
- 基于水下作业系统阻抗力控制水下目标定位被引量：2
- 2009年
- 提出了基于水下作业系统阻抗力控制的水下矩形围壁定位方法。水下作业系统末端执行器跟踪期望运动轨迹,通过与水下矩形围壁环境表面接触力反馈信息的变化获得与环境接触的特殊点,计算得到矩形围壁环境相对水下作业系统的位姿。以带有三自由度机械手的水下作业系统为例进行水下矩形围壁目标表面恒力跟踪的计算机仿真,仿真结果表明定位方法可以很好的获得矩形围壁环境的位姿,控制策略具有很好的表面跟踪和力控制能力。
- 李延富张奇峰封锡盛
- 关键词：环境约束水下机器人
- 无缆水下机器人能源补充系统
- 李一平燕奎臣袁学庆李硕封锡盛
- 该课题验证了无缆水下机器人能源补充系统的正确性并确定了能量传递效率与性能，取得了很好的结果，所获得的各项性能指标均满足合同的要求，在此基础上进行了特殊结构的变压器设计，很好地解决了变压器舱体的密封问题。解决的关键技术有：...
- 关键词：
- 关键词：无缆水下机器人水下机器人
