刘海霞
- 作品数：9 被引量：64H指数：4
- 供职机构：合肥工业大学电气与自动化工程学院工业自动化安徽省工程研究中心更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于多传感器行为融合基础上的AGV导航研究
- 移动机器人是机器人学中的一个重要分支，其主要目标是研究在复杂环境下机器人系统的实时控制问题，涉及到任务规划、运动规划与导航、目标识别与定位、机器视觉、多种传感器信息处理与融合以及系统集成等关键技术。本文主要研究的是移动机...
- 刘海霞
- 关键词：模糊神经网络超声波传感器移动机器人多传感器
- 文献传递
- 基于动力学系统的非完整移动机器人的跟踪控制
- 为解决具有两个驱动轮的受非完整约束移动机器人的轨迹跟踪问题,文章从机器人的动力学和运动学模型出发,设计出一种结构简单的控制器,该控制器利用神经网络的自学习和自适应能力,来克服未建模的系统扰动,并用Lyapunov函数对所...
- 肖本贤张松灿刘海霞赵明阳王群京
- 关键词：移动机器人非完整约束LYAPUNOV函数
- 文献传递
- 基于动力学系统的非完整移动机器人的跟踪控制
- 为解决具有两个驱动轮的受非完整约束移动机器人的轨迹跟踪问题,文章从机器人的动力学和运动学模型出发,设计出一种结构简单的控制器,该控制器利用神经网络的自学习和自适应能力,来克服未建模的系统扰动,并用Lyapunov函数对所...
- 肖本贤张松灿刘海霞赵明阳王群京
- 关键词：移动机器人非完整约束LYAPUNOV函数
- 基于动力学系统的非完整移动机器人的跟踪控制被引量：24
- 2006年
- 为解决具有两个驱动轮的受非完整约束移动机器人的轨迹跟踪问题,文章从机器人的动力学和运动学模型出发,设计出一种结构简单的控制器,该控制器利用单神经元网络的自学习和自适应能力,来克服未建模的系统扰动,并用Lyapunov函数对所设计的控制器进行了稳定性分析。最后仿真结果验证了所设计的控制器的有效性。
- 肖本贤张松灿刘海霞赵明阳王群京
- 关键词：移动机器人非完整约束LYAPUNOV函数
- 基于直接的交叉耦合控制器的AGV跟踪策略研究
- AGV是一种陆地自主运动机器人,能够在具有一定地形特征的环境中顺利到达期望目的地或沿期望路径行驶。针对AGV的多轮驱动,论文应用直接的交叉耦合控制方法来实现AGV沿期望路径行驶,它解决了任一轮驱动系统因参数变化或扰动引起...
- 肖本贤赵明阳齐东流刘海霞王群京
- 关键词：AGV仿真
- 基于直接的交叉耦合控制器的AGV跟踪策略研究
- AGV是一种陆地自主运动机器人,能够在具有一定地形特征的环境中顺利到达期望目的地或沿期望路径行驶。针对AGV的多轮驱动,论文应用直接的交叉耦合控制方法来实现AGV沿期望路径行驶,它解决了任一轮驱动系统因参数变化或扰动引起...
- 肖本贤赵明阳齐东流刘海霞王群京
- 关键词：AGV仿真
- 文献传递
- 基于多传感器行为融合基础上的AGV导航研究被引量：7
- 2005年
- 详细分析了AGV导航系统的基本行为,并建立了避障行为、目标跟踪行为、沿墙壁行驶行为和紧急停止行为的模糊规则。在此基础上,构建基于多传感器的行为融合的导航系统,并用模糊神经网络对上述规则进行学习,仿真结果表明该行为融合可获得很好的导航效果。
- 肖本贤刘海霞张松灿赵明阳齐东流
- 关键词：AGV导航模糊神经网络
- 动态环境中基于模糊神经网络的AGV路径规划被引量：26
- 2006年
- 动态环境中AGV路径规划是一较难解决的问题,针对该问题提出了一种基于速度障碍、碰撞危险度概念的动态环境模型,并在此基础上结合模糊神经网络给出了AGV的路径规划方法。最后给出了在有静止和运动障碍物的动态环境中路径规划仿真结果,结果表明该方法是可行的。
- 肖本贤齐东流刘海霞李善寿
- 关键词：AGV碰撞危险度模糊神经网络路径规划
- 基于模糊免疫PI和交叉耦合控制的AGV跟踪策略研究被引量：4
- 2005年
- 针对AGV的多轮驱动,将模糊免疫PI和交叉耦合相结合的控制方法来实现AGV沿期望路径行驶,它解决了任一轮驱动系统因参数变化或扰动引起的不可预见性问题。由于交叉耦合控制利于多轮驱动之间的制约和协调,可以有效减少方向误差和提高路径跟踪的精确性。而基于免疫反馈原理的模糊免疫PI控制使系统具有一定的自适应能力和较强的鲁棒性,其控制性能优于常规的PI控制。仿真结果证明其可行性与有效性。
- 肖本贤赵明阳齐东流刘海霞王群京
- 关键词：AGV仿真
