刘俊
- 作品数：2 被引量：6H指数：1
- 供职机构：复旦大学计算机科学技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于学习的斑马鱼检测与跟踪被引量：6
- 2015年
- 群体行为吸引了各个领域众多科学家的兴趣,而斑马鱼作为一种模式生物,被广泛运用为研究群体行为的对象。近年来,由于照相机系统和跟踪算法的发展,使通过分析鱼的运动轨迹来研究群体行为成为了可能。但是,怎样从视频中准确鲁棒地恢复鱼的轨迹仍然是一件非常具有挑战性的问题。为了解决该问题,提出根据鱼的头部特点和成像特征,设计一个基于统计学习的鱼头检测器,从而减少身体形变对跟踪的影响;同时,通过给斑马鱼的运动建模,结合全局匹配算法,使跟踪算法对漏检、错检和短暂的遮挡有很强的容忍性。大量的实验表明所提出的鱼头检测和跟踪算法的准确性和鲁棒性。
- 朱佩儒刘烨王硕鸿刘俊陈雁秋
- 关键词：卡尔曼滤波支持向量机斑马鱼
- 机器人平台上基于Kinect相机的地平面检测方法
- 2014年
- 地平面检测对于移动机器人进行3D导航和环境感知非常重要。描述一种基于Kinect相机的地平面检测的新算法。算法主要包括两个部分:首先,通过3D点云的多方位投影变换及2D投影面的L-p范数集中度度量获取地平面的法向量,然后,根据获得的法向量进行3D空间中地平面具体位置的确定。算法使用了安装在PR2机器人平台上的Kinect相机拍摄得到的数据集进行验证,实验结果表明该算法可以获得非常可靠的地平面检测结果。
- 刘俊夏杰陈雁秋
- 关键词：机器人KINECT
