黄天云
- 作品数：4 被引量：24H指数：2
- 供职机构：辽宁科技大学电子与信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金辽宁省高等学校优秀人才支持计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于队形控制的多机器人时间最优搬运方法(英文)被引量：3
- 2010年
- 从多机器人队形控制的角度出发,并以组群机器人系统结构为基础,分析设计了一类多机器人协作搬运方法——时间最优搬运方法,主要解决了在被搬运物体形状未知的情况下如何寻找最优搬运点以及各机器人时间最短到达最优搬运点的路径规划问题,并证明了稳定时间最优路径规划算法(STOPP)满足队形变换时间最优且保证队形转换过程中系统内部避碰。
- 黄天云王晓楠陈雪波
- 关键词：队形控制
- 基于多任务的组群机器人系统结构分析与设计
- 本文以组群机器人结队控制为基础，设计了一个以完成任务为目的的组群机器人系统的体系结构，将机器人系统展开成四种结构：逻辑结构、通信结构、空间拓扑结构和组织结构，这些结构具有普适性，为多任务的组群机器人系统提供了统一的模型结...
- 黄天云王晓楠陈雪波徐望宝
- 关键词：分散自适应控制
- 文献传递
- 基于松散偏好规则的群体机器人系统自组织协作围捕被引量：22
- 2013年
- 针对群体机器人协作围捕,提出了一种基于松散偏好规则的自组织方法.首先给出了个体机器人的自由运动模型和围捕行为的数学描述.通过对围捕行为的分解,构造松散偏好规则来使个体机器人在自组织运动过程中相互协调最终形成理想的围捕队形.在此基础上,设计了个体自组织运动控制器.最后运用Lyapunov稳定性定理证明系统的稳定性.仿真和实验结果表明,本文给出的自组织方法对于群体机器人协作围捕是行之有效的.
- 黄天云陈雪波徐望宝周自维任志勇
- 关键词：群体机器人自组织协作围捕队形控制
- 基于多任务的组群机器人系统结构分析与设计
- 本文以组群机器人结队控制为基础,设计了一个以完成任务为目的的组群机器人系统的体系结构,将机器人系统展开成四种结构:逻辑结构、通信结构、空间拓扑结构和组织结构,这些结构具有普适性,为多任务的组群机器人系统提供了统一的模型结...
- 黄天云王晓楠陈雪波徐望宝
- 关键词：机器人系统分散自适应控制
- 文献传递
