马文涛
- 作品数：10 被引量：9H指数：2
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术轻工技术与工程机械工程经济管理更多>>
- 中国菜肴烹饪机器人的仿人划散机构被引量：1
- 2011年
- 为使烹饪机器人具备高超的划散技艺,基于对人工划散的总结,提出了一种仿人划散机构.运用D-H法建立了该机构的坐标系,得出了其末端端点的轨迹方程和速度、加速度方程.通过仿真分析得知,该机构的末端端点在锅具中心处的运动速度快而在锅具边沿处的运动速度慢,其包络线能够迅速覆盖整个锅具壁面,且末端加速度呈较大范围的周期性波动,充分模拟了人工划散.比较实验证明,采用这种划散机构比人工方式具有更好的划散效果和更高的一致性.
- 马文涛闫维新付庄赵言正
- 烹饪机器人翻锅运动最优化设计被引量：1
- 2011年
- 介绍了烹饪机器人翻锅运动最优化设计,用于锅具运动中的动作调节。首先介绍了锅具运动机构及翻锅实现机理,其次进行了锅具物料质量点m的运动学和动力学分析。建立模型,得出了锅具机构翻锅运动最优化实现方法,解决了烹饪机器人复现厨师特定烹饪动作的问题,实验表明,该优化方法能够完成烹饪工艺中复杂的大翻、小翻,满足了烹饪机器人锅具运动的要求。
- 闫维新马文涛付庄赵言正周晓燕
- 关键词：烹饪机器人运动学分析
- 基于机器视觉的烹饪机器人锅具识别算法被引量：2
- 2010年
- 全面介绍了基于机器视觉的烹饪机器人锅具识别算法,用于提取复杂背景中的锅具曲线.算法分为两个阶段:特征点确定、图像匹配.使用曲率作为特征点,给出了数字图像的离散特征点计算方法和加权Hausdorff距离识别锅具轮廓特征点.解决了图像因为旋转、位移、缩放造成图像形变以及由于锅具动作图像部分遮挡、动态模糊造成识别困难问题.实验表明该锅具识别算法能够高效地提取画面中的锅具轮廓,能较好地满足烹饪机器人示教系统的要求.
- 闫维新马文涛付庄赵言正刘小勇
- 关键词：烹饪机器人机器视觉曲率示教系统
- 遍历广义Hough变换的烹饪机器人锅具椭圆参数拟合算法
- 2010年
- 针对锅具位姿的计算是双目视觉烹饪机器人示教系统的难点问题,设计了基于遍历广义Hough变换的烹饪机器人锅具椭圆参数拟合算法.该算法结合了最小二乘法和广义Hough变换,使用曲线窗体滑动遍历的方式给椭圆不同曲线段打分拟合出锅具的唯一椭圆,再使用最小二乘法计算此椭圆的参数值.解决了烹饪机器人示教系统中锅具椭圆参数精确提取问题.实验表明该锅具识别算法能够高效地提取画面中的锅具椭圆参数,能较好地满足烹饪机器人示教系统的要求.
- 闫维新马文涛付庄赵言正刘小勇
- 关键词：烹饪机器人最小二乘法广义HOUGH变换示教系统
- 中式烹饪中复合味型配方的数据挖掘试验被引量：4
- 2013年
- 探索数据挖掘技术在中式烹饪复合味型配方调配规律中的方法,以收集中式烹饪中典型的复合味型配方为挖掘对象。运用数据预处理,进行配方名称和用量计量的规范,采用聚类分析,对配方进行不同菜系、呈味物质类型进行分类、使用频率集统计构成复合味型配方的核心调味料,及其关联对应规则。研究结果表明,挖掘得出的相关知识模式对于实现自动烹饪机器人自动调味工艺具有一定的理论意义和实践价值。
- 周晓燕朱文政马文涛陈剑
- 关键词：中式烹饪复合味型数据挖掘知识模式
- 基于模糊控制的AIC机器人编译算法研究
- 2009年
- 为了满足烹饪机器人菜肴开发的需要,开辟烹饪机器人复现厨师操作知识的新途径。提出了基于模糊控制菜肴编译算法的新方法,对不同操作参数下烹饪机器人完成的菜肴进行评分,编译完成一个接近最优的菜肴工艺文件。解决了烹饪机器人烹饪工艺数字化、最优化问题。实验表明:该编译算法可逼近烹饪工艺的最优参数,能满足中式菜肴烹饪工艺标准化的需求。
- 闫维新马文涛付庄赵言正刘小勇
- 关键词：烹饪机器人模糊控制烹饪工艺
- 示教再现型烹饪机器人菜肴评定方法的研究
- 2010年
- 运用因子分析方法,研究了示教再现型烹饪机器人中对菜肴的评定。介绍了烹饪机器人示教系统和菜肴评定方法的关系,以及因子分析的数学模型;最后给出了烹饪机器人菜肴评分因子分析算法和主成分解释,解决了烹饪机器人示教系统中对菜肴评分的机器分析问题。大量实验表明该分析方法能够高效地抽取主成分因子,能较好地满足烹饪机器人示教系统评分数据分析的要求。
- 马文涛闫维新付庄赵言正
- 关键词：烹饪机器人示教再现机器人
- 一种用于供应商选择的有限理性决策模型
- 2010年
- 由于成本等因素,在供应商选择时往往无法获得所有潜在供应商的详细信息,但现有的决策模型和方法往往需要尽可能详细地掌握这些信息,并且它们也不能全面反映决策者的主观倾向。基于自然"决策"现象建立起来的吸附模型,与人类决策活动具有同源性和高度的相似性。该决策模型不但能够充分反映决策者的主观倾向,而且不必掌握供应商的详细信息。
- 马文涛闫维新赵言正刘小勇
- 关键词：供应商选择
- 烹饪机器人双压强火力数值计算与实验
- 2011年
- 为实现烹饪机器人无级火力强度调节,进行鼓风式燃气燃烧器的双压强火力数值计算与实验.建立燃烧器引射管的基本方程、组分输运方程和湍流方程等数学模型;应用流体力学分析软件FLUENT建立引射管二维轴对称气体运动模型,确定了边界条件、初始状态和有限速率化学反应模型;根据燃烧器喷嘴中心高压空气压力值对可燃气体速度提升和引射吸入空气量的变化曲线,得出特定燃气热负荷下高压空气最佳匹配压力值.将该火力强度双压强控制方法应用于烹饪机器人上,完成高精度的火力热负荷闭环控制,并将常压(2.0 kPa)燃气的热功率提高到18 kW.
- 闫维新马文涛付庄赵言正周晓燕
- 关键词：烹饪机器人火力系统
- 一种用于中国烹饪机器人的火候模糊控制系统被引量：1
- 2012年
- 为使中国菜肴烹饪机器人具备自主烹饪的能力,提出了一种火候模糊控制系统.该系统可根据锅具内容物的颜色和温度变化,以及燃烧器中燃气压力和空气泵的输出压力,结合当前烹饪步骤、当前烹饪原料信息,在模糊化后,经过火候设定模糊推理与火力随动模糊推理,获得燃气比例阀驱动电流、空气泵控制电压、烹饪工序预期完成时间等输出量的模糊值,解模糊后控制燃气引射装置中的气泵流量,调整加热时间.实验表明,采用该模糊控制系统后,燃烧器能够达到较好的燃烧效果,烹饪机器人也能够烹饪出品质优良的菜肴.
- 马文涛闫维新付庄赵言正
- 关键词：火候控制
