皮骄阳
- 作品数：12 被引量：32H指数：4
- 供职机构：中国科学技术大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 足球机器人带球与击球机构设计及其控制被引量：4
- 2006年
- 通过对带球机构进行静力学、运动学分析获得带球辊实现带球的理论最低转速;通过对击球机构的动力学分析获得理论最佳击球点和击球方位.依据理论分析结果对旋球式带球结构和电磁式击球机构进行机构优化设计,提高带球的稳定性和击球的准确度.
- 陈世荣李永新皮骄阳杨杰
- 关键词：机器人
- 全向移动机器人的结构设计与姿态控制研究
- 机器人足球赛是在高速动态环境中进行的,足球机器人必须具备在复杂的动态环境中有自如、准确的到达目标位置的能力,因此本文提出对全向移动足球机器人的结构设计与姿态控制方法进行研究。介绍了RoboCup小型足球机器人的一种全向运...
- 陈盛李永新朱璐皮骄阳李尚荣孙刚
- 关键词：足球机器人运动学建模动力学建模
- 文献传递
- RoboCup小型足球机器人击球子系统设计
- 为了能让足球机器人很好的做出“射门”和“传球”动作,本文介绍了小型足球机器人击球子系统的一种设计方案。详细论述了升压电路、电磁铁驱动电路和红外线传感器的设计。根据实验获得的数据找到合适的控制方法,使得击球的速度可控。
- 陈盛李永新李尚荣朱璐皮骄阳
- 关键词：足球机器人升压电路红外传感器
- 文献传递
- Robocup小型足球机器人AI决策系统设计——Robocup系列研究之六被引量：8
- 2004年
- 介绍了Robocup小型足球机器人的AI决策系统的分层式结构设计方案。重点阐述了信息处理层的设计,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)对场上所有对象进行跟踪和预测,并介绍了责任区域划分和按责任区域划分决定战术决策选择的思想,通过对基本信息的处理运算建立了实时更新的信息库,为后续战术策略选择提供了信息和依据。
- 陈盛李永新朱璐皮骄阳李尚荣孙刚
- 关键词：足球机器人信息处理扩展卡尔曼滤波决策系统
- 自主越障机器人的复合移动机构
- 本实用新型涉及一种自主越障机器人的复合移动机构。它包括驱动电机、减速传动装置和运动部件及其智能控制系统；其中的运动部件为对称布置于车体两侧的履带轮，每一履带轮由行走轮、辅助轮、旋转臂、履带、履带支撑机构组成，行走轮和辅助...
- 李永新杨杰许旻杜华生王德新陈世荣董二宝皮骄阳宋轶群王付锐陈盛
- 文献传递
- 足球机器人运动控制算法研究及控制系统设计
- 本文主要介绍了对四轮足球机器人运动控制算法的研究。首先，本文建立了四轮全向足球机器人运动学和动力学模型。通过对机器人运动学和动力学模型的分析，对其控制方程进行合理简化，提出了四轮全向足球机器人的运动控制算法。该算法可以对...
- 皮骄阳
- 关键词：足球机器人运动控制算法控制系统系统设计
- 文献传递
- 轮式足球机器人平滑运动轨迹控制算法的研究——Robocup系列研究之四被引量：2
- 2004年
- 介绍一种轮式足球机器人的平滑运动轨迹控制算法。为了更简洁有效地驱动足球机器人平滑快速地跟踪目标位置与姿态,在控制其移动的过程中应平滑连续地改变其速度和方向。提供了一种基于双积分系统时间最优Bang-Bang控制的轨迹生成及控制算法,在模拟引导轨迹的引导下进行连续的速度控制引导机器人平滑高速跟踪运动轨迹并按要求调整其末端姿态。通过一系列的仿真结果来体现该控制算法的高效性和准确性。
- 郑春阳李永新李尚荣孙刚陈盛朱璐皮骄阳
- 关键词：路径规划BANG-BANG控制仿真
- Robocup小型足球机器人的运动分析与控制——Robocup系列研究之三被引量：10
- 2003年
- 足球机器人运动控制要求灵活、快速、准确。通过对足球机器人的结构及车轮分析,对足球机器人的轨迹控制进行运动学分析,在运动学分析的基础上提出一种比较好的控制方法,从而实现足球机器人的轨迹控制。试验结果表明足球机器人轨迹控制达到设计要求。
- 孙刚李永新皮骄阳李尚荣陈盛朱璐
- 关键词：足球机器人运动控制控制方法
- RoboCup小型足球机器人的运动分析与控制
- 足球机器人运动控制要求灵活、快速、准确,本文通过对足球机器人的结构及车轮分析,对足球机器人的轨迹控制进行运动学分析,在运动学分析的基础上提出一种比较好的控制方法,从而实现足球机器人的轨迹控制,实验结果表明足球机器人轨迹控...
- 孙刚皮骄阳李尚荣陈盛朱璐李永新
- 关键词：足球机器人
- 文献传递
- 基于DSP的足球机器人控制电路设计研究被引量：2
- 2006年
- 针对 RoboCup 小型组足球机器人姿态控制要求快速、灵活、稳定可靠等特点,本文采用 DSP 芯片 TMS320LF2407为核心的控制电路设计方案,对驱动系统采用位移和速度双闭环控制,提高了控制精度和稳定性,同时给出了击球系统、控球系统和无线通讯系统硬件设计方案。该电路稳定、实用、可靠,结合其它传感器信息和控制软件,使机器人能够协调、稳定发挥各个功能作用,保证了足球机器人高速、动态实时控制要求,在国内外比赛中获得了良好的控制效果。
- 皮骄阳李永新李鹏陈世荣
- 关键词：足球机器人控制电路DSP传感器
