孟偲
- 作品数：122 被引量：314H指数：10
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生航空宇航科学技术电气工程更多>>
- 七自由度数据臂多轴伺服运动控制器设计被引量：3
- 2005年
- 介绍了一种采用ARM处理器以及FPGA设计的7轴电机伺服运动控制器在数据臂平台上的应用。与采用传统的MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法。试验表明,该控制器能够满足多轴电机伺服运动控制的需要。在面向遥操作的7自由度数据臂平台中,将该控制器应用于关节数据采集和力反馈控制系统中,实现了多关节数据的实时采集和力反馈电机即时动作。该运动控制器可以应用在各类型机器人、医疗设备及数控机床等控制系统设计中。
- 代明君林华孟偲
- 关键词：数据臂ARM伺服控制器
- 差速驱动式移动机器人的操纵杆直接控制方法
- 一种差速驱动式移动机器人的操纵杆直接控制方法，由以下具体步骤实现：(1)建立用操纵杆控制移动机器人系统；(2)建立操纵杆输出控制信号与差速驱动式移动机器人驱动器转速的映射关系；此步骤由数字信号处理模块相应的控制软件上完成...
- 孟偲王田苗俞炼
- 文献传递
- 仿壁虎机器人多路舵机控制器设计被引量：3
- 2010年
- 针对仿壁虎机器人需要同时控制多路舵机的要求,设计出了一种基于TMS320F2812的多路舵机控制器。该控制器能够同时生成相互独立的12路PWM信号,精确控制12路舵机,同时允许DSP在不影响舵机控制效果的情况下,完成一定复杂程度的机器人控制算法运算。
- 张龙孟偲刘颖王田苗
- 关键词：TMS320F2812舵机控制
- 一种基于霍夫圆检测的超声探头标定方法及装置
- 本发明公开了一种基于霍夫圆检测的超声探头标定方法及装置，属于超声图像技术领域。其方法包括，利用超声探头扫描定位小球，获取二维超声图像并基于霍夫圆对二维超声图像进行检测，获取定位小球球心在二维超声图像坐标系下的坐标；基于电...
- 孟偲任龙飞
- 三X组合标记的检测识别方法
- 三X组合标记的检测识别方法，它有三大步骤；步骤一：制作三X组合标记，将三个标准X角点按照一定约束规则组合成B类和W类三X组合标记；步骤二：检测X角点，在基于Hessian矩阵检测X角点算法基础上，将对应Hessian矩阵...
- 孟偲马增婷谢新阳郭树德刘达
- 一种面向人机交互的带有力反馈的外骨架式可佩戴数据臂
- 本发明公开了一种面向人机交互的带有力反馈的外骨架式可佩戴数据臂，主要包括测量手臂七自由度运动的测量机构，面向肩关节和肘关节四个自由度的力反馈机构和安装力反馈电机和角度传感器的控制箱，以及将控制箱和数据臂与人体和手臂连接的...
- 丑武胜王田苗林华孟偲胡磊
- 文献传递
- 一种基于径向对称投影模型的鱼眼图像矫正方法
- 本发明公开了一种基于径向对称投影模型的鱼眼图像矫正方法，包括：获取拍摄待矫正鱼眼图像的相机的内参矩阵和径向畸变系数；根据预设盒形曲面中间占比和投影点后移距离，以及预设矫正图像分辨率，计算在投影坐标系中生成的矫正图像的宽和...
- 孟偲韦兆祥陈潜谭心媛申宏彬
- 互相关跟踪算法的多核DSP快速实现被引量：2
- 2013年
- 针对光侦系统的目标快速跟踪问题,提出了一种用多核数字信号处理器(DSP)高效实现归一化互相关(NCC)跟踪算法的方案。该方案充分利用德州仪器(TI)最新的6678 DSP的资源和特性,大大提高了跟踪算法实现效率。首先通过增加CPU内核对高速缓存(CACHE)控制器的刷新和失效,解决了多核按照可缓存的方式共享图像数据时出现的存储器一致性问题;其次利用CACHE数据预取机制对相关系数NCC的计算方法做了改进,优先访问同一条CACHE线中的图像数据,使效率提升15%以上;最后提出一种多核间并行计算的机制,通过在从核上设置代理任务来处理主核的并行计算请求并反馈计算结果,8核加速比达到7倍以上,优于开放多处理(OpenMP)标准的效果。该方案在100FPS高帧频舰船目标跟踪系统中运行稳定且可以应用于其他需要快速跟踪的场合。
- 田立周付根孟偲白相志金挺
- 关键词：多核并行计算
- 基于图像的介入器械前端变形建模与受力估计被引量：1
- 2022年
- 目的血管介入手术中介入器械与血管壁之间的接触力对手术安全有着重要意义,然而目前缺乏直接测量器械前端与血管壁接触力的传感器和有效手段。为解决这一难题,本文提出了一种通过图像观察器械前端变形程度从而估计器械与血管壁接触力的方法。方法通过模拟血管介入手术过程来获取介入器械导丝的变形量和与之相对应的力,从而对介入器械前端接触力与变形量关系进行建模。将介入器械前的端接触力分为垂直于接触面方向的力和沿着接触面方向的力并分别加以处理;使用介入器械前端变形段的最大曲率变化量描述器械变形量,通过图像观察导丝变形来计算导丝的最大曲率。为求解最大曲率,使用器械上3个点构成的三角形并求其外接圆曲率来表示这3点所在段的曲率,在介入器械前端进行依次遍历求取最大值以获得最大曲率。通过实验分析验证介入器械受力与最大曲率之间的关系。结果实验表明介入器械前端的接触力与器械前端最大曲率变化率之间存在着映射关系,且这种关系能用函数表达式准确地表达出来,通过函数式来预测受力的平均误差在10%以内。结论研究表明,通过图像分析导丝前端的变形量、估计导丝前端接触力,进而判断血管手术过程中介入器械与血管壁的接触状态的方法是可行的,所计算的导丝前端受力能为手术过程提供参考信息。
- 任龙飞孟偲刘博白相志周付根
- 一种快速高精度扫描成像装置
- 一种快速高精度扫描成像装置，是由光源部件、支撑部件、成像部件、传动部件、控制部件和信号线等六部分组成。光源部件安装在支撑部件的上半部分；成像部件安装在支撑部件的下半部分；包括光源部件和成像部件的整个支撑部件安装在传动部件...
- 白相志周付根孟偲张晓振龚幼平吴金中
- 文献传递
