刘昊
- 作品数：32 被引量：97H指数：7
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信交通运输工程更多>>
- 五指仿人灵巧手运动学与动力学模型被引量：10
- 2008年
- 对气动人工肌肉驱动的五指仿人灵巧手进行了运动学及动力学分析.在Matlab上进行了仿真计算,建立了灵巧手的运动学模型并求得其解析解;同时用Newton-Euler方法对灵巧手进行了逆动力学分析,得出了灵巧手的动力学方程.通过基于灵巧手动力学模型和气动人工肌肉静态模型的主从控制实验,结果表明,可以通过数据手套采集关节的角度变化信息控制灵巧手完成抓取物体的动作.
- 余麟刘昊彭光正
- 关键词：灵巧手运动学动力学
- 新型气动人工肌肉特性测试系统的研究被引量：2
- 2009年
- 该文通过对传统的气动人工肌肉特性测试系统的分析,提出了一种以交流伺服电机为加载的新型的气动人工肌肉特性测试系统。该测试系统以虚拟仪器为控制界面,提高了自动化程度。用该测试系统分别对两种人工肌肉进行特性测试,将实验曲线与仿真曲线对比,表明该气动人工肌肉特性测试系统能够很好地完成相关的特性测试,并具有通用性。
- 彭光正沙俊伟刘昊余麟
- 关键词：气动人工肌肉
- 一种能够实现双臂拼接的轮足机器人
- 本发明公开了一种能够实现双臂拼接的轮足机器人，包括：机身、两个对称安装于机身两侧的腿部、两个对称安装于机身前端的机械臂及安装在机械臂上的拼接结构；每个机械臂均包括大臂部和小臂部；大臂部的一端铰接于机身的前端，大臂部的另一...
- 宋文杰刘昊张瑞刘洧铖孙双园
- 一种气动人工肌肉
- 本发明属于气动技术领域，涉及一种气动人工肌肉。本发明主要由外层编织网，内层膨胀管，密封组件和带通气孔密封组件组成。外层编织网和内层膨胀管两端对齐，套装在内层膨胀管之外，其原长度比内层膨胀管原长度要长一些；将一端插入密封组...
- 彭光正刘昊范伟余麟沙俊伟
- 文献传递
- 气动肌肉驱动灵巧手的结构设计与控制方法研究
- 刘昊
- 关键词：仿人灵巧手气动肌肉自抗扰控制主从控制
- 基于时钟数据恢复的模数混合高速信号时间测量系统
- 本发明涉及一种基于时钟数据恢复的模数混合高速信号时间测量系统，属于通信信号处理领域。该系统包括：激光接收模块、时钟数据恢复模块、时钟管理模块、混频模块、低通滤波模块、采样模块、载波跟踪模块、信号捕获模块和测距测速信息解算...
- 宋璟昱 朱理辰 马永锋刘昊卜祥元安建平
- 文献传递
- 基于复合径向基神经网络的人手抓持辨识与测量
- 抓持位形与被抓持物体的尺寸是仿人灵巧手抓持规划的重要约束。本文设计了一种复合径向基神经网络的分类器,集成概率神经网络的分类能力和泛化回归神经网络的曲线拟合能力的优点。该分类器应用在示教再现抓持规划中,融合数据手套上传感器...
- 刘昊王涛范伟彭光正王可
- 关键词：径向基神经网络数据手套
- 文献传递
- 基于FPGA的毫米波雷达多通道幅相校准技术被引量：1
- 2024年
- 在毫米波雷达系统中,由雷达收发链路差异引起的通道间幅相误差直接影响了通道收发功率合成效率以及测角精度。因此,雷达多通道间的幅相校准对于雷达系统性能的提升具有重要意义。针对上述问题,本文采用了一种基于频域分析的方法,对收发信号进行误差估计并补偿。本文将该算法部署到FPGA平台上进行实现,通过仿真和上板验证,该系统校准准确度高,稳定性和实时性好,保证了后续处理的准确性和雷达系统性能的提升。
- 张伦源赵国强刘昊
- 关键词：毫米波雷达频域分析FPGA
- 全极化雷达目标散射中心提取方法研究
- 2024年
- 本文探讨了全极化毫米波数字雷达技术在末制导雷达中的应用及其面临的挑战。针对小型弹载平台运算资源有限和复杂战场环境下的电磁干扰问题,特别关注了以正负线性调频信号作为正交极化波形的散射中心参数估计方法。通过时域和极化域的联合估计,本文建立了匹配滤波形式下的全极化雷达回波信号模型,并分析了接收极化通道内的串扰对测量精度的影响。为解决角反射器干扰下小目标的参数估计问题,本文引入了经典的CLEAN解卷积算法。研究成果对提高末制导雷达的抗干扰能力和目标检测精度具有重要意义,为未来末制导武器的发展提供了新的技术思路。
- 刘昊姚晨赵国强
- 关键词：CLEAN算法
- 气动人工肌肉驱动的仿人灵巧手结构
- 一种气动人工肌肉驱动的仿人灵巧手结构，主要由拇指骨(1)，食指骨(2)，中指骨(3)，无名指骨(4)，小指骨(5)，拇指连接掌(6)，中间掌(7)，小指连接掌(8)和人工腱(9)组成，其中，除拇指骨(1)稍有不同以外，其...
- 余麟彭光正范伟刘昊
- 文献传递
