沈鹏
- 作品数：19 被引量：5H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程天文地球更多>>
- 一种柔性连接的波浪滑翔器运动预测方法
- 柔性连接的波浪滑翔器运动预测方法，具体步骤如下：(1)获取舵角信息(2)计算潜体受到的作用力(3)计算潜体受到的柔链拉力；(4)判断潜体受到垂向柔链拉力的方向，若为竖直向上，则返回(2)，若为竖直向下或为零，则存储当前时...
- 李晔王磊峰廖煜雷潘恺文张蔚欣张伟王雨杉范佳佳贾知浩沈鹏
- 一种波浪滑翔器运动预测方法
- 本发明公开了一种波浪滑翔器运动预测方法，属于海洋航行器波浪滑翔器的动力学建模领域。本发明包括：建立坐标系，选取自由度；计算刚体质量矩阵与附加力；计算科氏力矩阵；计算惯性水动力矩阵；计算类科氏力矩阵；计算回复力矩阵；计算包...
- 李晔王磊峰廖煜雷潘恺文张蔚欣王雨杉范佳佳姜权权李一鸣沈鹏
- 文献传递
- 一种用于深海小型水下航行器的自主定高模块
- 一种用于深海小型水下航行器的自主定高模块，它涉及水下航行器领域。本发明为了解决现有小型水下机器由于深海极端压力，导致无法进行深海探索，给深海探测的研究带来了不便。本发明包括硅胶体(1)、激光测距传感器(2)、电路板(3)...
- 李国瑞侯锦辉王神龙刘鑫宇孙振翔沈鹏
- 一种柔性连接的波浪滑翔器运动预测方法
- 柔性连接的波浪滑翔器运动预测方法，具体步骤如下：(1)获取舵角信息(2)计算潜体受到的作用力(3)计算潜体受到的柔链拉力；(4)判断潜体受到垂向柔链拉力的方向，若为竖直向上，则返回(2)，若为竖直向下或为零，则存储当前时...
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- 文献传递
- 一种易于回收的波浪滑翔器及其回收方法
- 本发明提供一种易于回收的波浪滑翔器及其回收方法，包括浮体和潜体，所述浮体上设置有计算机控制系统和无线天线，所述无线天线与母船上的无线电台通讯，所述潜体上设置有潜体舵机和舵杆，浮体与潜体之间设置有脐带，所述潜体的刚性支架上...
- 廖煜雷王磊峰李晔李一鸣王子豪王汝鹏沈鹏严日华姜权权张蔚欣
- 小型深海自主定高模块动力学建模与减摇设计
- 2024年
- 深海智能装备在深海科考、国防安全等领域发挥重要作用,受深海极端静水压影响,其水下操控和姿态控制面临巨大挑战.本文设计了一种适用于3000 m水深的自主定高模块,该模块通过将电路板集成在硅胶基质中实现深海极端水压自适应,并采用电磁线圈驱动PET背鳍薄片实现动力定高.本文利用高速相机分析了该模块下潜运动过程中的横摇现象,并进行运动学、动力学建模分析.此外,本文通过胸鳍形状的合理设计,减少模块横摇并优化其机动性.最后,通过高压实验验证了定高设计方案的可行性.该定高模块体积小、轻质、集成度高,易于实现深海装备和机器人集成,可为小型化深海机器人定高和姿态控制提供新方法.
- 王神龙侯锦辉俞代卫沈鹏张志函李海李国瑞
- 关键词：动力学建模
- 护士助手机器人导航与控制技术研究
- 护士助手机器人是一种能够在医院内自主导航工作的机器人，可以在隔离区进行自主的工作，提高病房的自动化程度，保护医护人员。本课题结合黑龙江省自然科学基金项目“护士助手机器人基础技术研究”，对涉及的关键技术进行研究。
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- 沈鹏
- 关键词：机器人控制系统实时操作系统嵌入式控制自主导航
- 文献传递
- 波浪滑翔器收放装置
- 本发明提供一种波浪滑翔器收放装置，在母船上安装有支架，第一对支撑柱分别通过锁扣与两根轨道连接，两根轨道的中间位置分别和第二对支撑柱铰接连接，两根轨道的一端通过V型连接结构连接、另一端通过U型连接结构连接，U型连接结构底部...
- 李晔王磊峰廖煜雷李一鸣沈鹏姜言清王子豪
- 文献传递
- 波浪滑翔器双体艏摇响应预测方法
- 本发明公开了波浪滑翔器双体艏摇响应预测方法，属于波浪滑翔器控制领域，包含如下步骤：步骤(1)：初始化状态信息；步骤(2)：输入已知的舵角信息，在一个迭代步长内根据潜体艏摇响应方程计算潜体艏摇响应值步骤(3)：根据当前浮体...
- 李晔王磊峰廖煜雷潘恺文张蔚欣李一鸣王雨杉张伟沈鹏
- 文献传递
- 一种基于万向节与蜗轮蜗杆联合控制的水下航行器矢量推进器
- 本发明涉及一种基于万向节与蜗轮蜗杆联合控制的水下航行器矢量推进器。一种基于万向节与蜗轮蜗杆联合控制的水下航行器矢量推进器，包括转向蜗轮蜗杆机构，动力轴机构，动力轴变向机构，滑动导流罩装置，变向蜗轮蜗杆机构将步进电机的转矩...
- 李晔王汝鹏王磊峰陈鹏云马腾姜言清沈鹏
- 文献传递
