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李必军: 作品数：96 被引量：667H指数：12; 供职机构：武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室更多>>; 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>; 相关领域：天文地球自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>

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基于多尺度重采样的车道线检测被引量：2: 2017年; 提出了一种适用于辅助驾驶的高鲁棒性车道线检测算法。算法采用了根据距离的影像金字塔,有效提高了检测效率和准确率,实现了Android平台的实时检测,使用水平方向暗-亮-暗特征、二次曲线车道模型和基于卡尔曼滤波的跟踪实时提取跟踪路面车道线,实现相机俯仰角的快速标定。实验证明,基于简单特征和车道线模型算法在Android系统的行车记录仪上可稳定地进行车道跟踪。; 付黎明李必军叶雨同; 关键词：车道线检测影像金字塔

一种基于车辆通行优先级的换道危险避撞的方法: 一种基于车辆通行优先级的换道危险避撞的方法，本车实时获取自身和周边车辆行车信息和通行优先级；设行驶中的本车为车M，目标车道行驶的车辆为车D，当车M准备换道时，计算车M的安全换道时间，取计算所得安全换道允许的最大时间t<S...; 李必军李清泉李明王鑫; 文献传递

利用激光点云的城市无人驾驶路径规划算法被引量：11: 2020年; 为了解决随机采样算法受感知环境不确定性影响下的弱鲁棒性以及弱可靠性问题,采用一种基于激光空间势场的渐优随机采样算法框架来设计符合无人驾驶需要的规划算法。针对感知环境的不确定性,首先基于势场原理与激光障碍物点云构建一个融入了斥力场的规划空间,解决激光障碍物提取中的过分割等问题。其次,利用规划空间来处理随机采样算法中的采样策略、最优母节点选取策略、修剪策略以及最终路径选择策略。再次,在算法中加入了Anytime策略来提高优化解的利用率,使得算法的计算效率满足无人驾驶实时性的要求。同时,为了保证无人驾驶中规划路径的鲁棒性与可靠性,创建了一个综合5重因素的代价函数来选择最优路径,并根据不同的无人驾驶场景来调整相对应的参数;最后在城市测试道路上进行了实地测试。结果表明:设计的算法框架能够适应最高时速40 km·h-1的城区驾驶环境,并能完成跟驰、换道、融入以及静动态障碍物的避障决策。在与SST算法的对比试验中,所提出的算法在各个试验中的轨迹、方向盘转角以及速度的平滑性都优于SST算法,其轨迹与障碍物的距离也优于SST算法。; 郭晓旻李必军龙江云徐豪达卢智; 关键词：汽车工程

一种基于RANSAC算法的多车道线检测方法: 本发明涉及一种基于RANSAC算法的多车道线检测方法，包括以下步骤：步骤1，采集车辆前方路况的原始图像，即：智能车在行驶过程中，通过安装在车辆上的摄像机采集车辆前方路况原始图像；步骤2，将步骤1得到的原始图像经过逆透变换...; 肖进胜宋晓李清泉沈三明易本顺朱神添李必军李明; 文献传递

导航电子地图数据增量更新标准研究: 随着导航数据更新日益频繁,导航电子地图增量更新体系的研究和标准化十分紧迫。本文研究导航电子地图数据增量更新标准,基于分层分区的逻辑模型,提出导航电子地图数据的物理存储模型。统一了导航电子地图数据的物理存储及更新数据包的物...; 李必军郑玲曹晓航; 关键词：导航电子地图数据模型

利用城市POI数据提取分层地标被引量：129: 2011年; 为了获取能够用于智能化路径引导的层次性空间知识,提出了一种依据显著度的差异从城市POI数据中提取出分层地标的方法。首先,通过从公众认知、空间分布和个体特征3个方面分析影响POI显著性的因素,构造了包括公众认知度、城市中心度和特征属性值3个指标向量的POI显著性度量模型;然后,分别讨论了利用问卷调查、多密度空间聚类和数据规格化的方法计算POI对象的各项显著性指标值的过程;最后,选择武汉市武昌地区的POI数据进行显著度计算,从中提取显著度较高的对象构成若干层地标,并以各层地标为种子生成加权的Voronoi图,用来反映各地标的空间影响范围并建立了同层和上下层地标之间蕴含的关系。; 赵卫锋李清泉李必军; 关键词：导航空间知识地标 POI

基于投影点密度的车载激光扫描距离图像分割方法被引量：92: 2005年; 对车载激光扫描系统获取的距离图像的分割进行研究,提出利用投影点密度进行距离图像分割的方法。该方法不需要其他辅助数据就可以进行距离图像的分割,给出应用实例。图像的分割是目标识别、定位、特征提取与建模的基础和关键。距离图像是离散坐标点阵列,不表达目标边界特征和拓扑关系,到目前为止还没有距离图像分割的成熟、可行方法。本文研究成果,展现了激光扫描技术在数据获取、处理研究上的新方向。; 史文中李必军李清泉; 关键词：图像分割方法距离图像激光扫描系统目标识别拓扑关系数据获取

物联网应用在GIS中需要解决的若干技术问题被引量：22: 2010年; 作为由多种异构终端密集部署在各个地方构成的一种协同自组织的网络应用系统,物联网具有规模巨大、形式复杂、实时异构、形式多样等特点。本文从异构网络互联、多源数据融合、物联数据模型和信息感知应用等4个方面讨论将物联网应用到GIS领域需要解决的基础理论和技术方法,并通过应用实例说明了物联网与GIS技术结合应用实现的技术方法。; 李清泉李必军; 关键词：物联网 GIS 数据融合数据模型信息感知

一种多层特征融合的道路场景实时分割方法被引量：8: 2020年; 道路场景理解是自动驾驶领域中重要模块之一,它可以提供关于道路更丰富的信息,对于建立高精度地图和实时规划都具有重要作用。其中,语义分割可以为图像每个像素赋予类别信息,是自动驾驶场景理解中最常用的方法。但是,目前常用的语义分割算法在速度和精度上大都不能达到很好的平衡。本文在Mobile Net V2的基础上,提出了一种多层次特征融合的方法,使得网络可以在实时运行的同时保证精度满足实际应用的需求,并在Cityscapes数据集上进行了试验验证和分析。; 周继苗李必军陈世增; 关键词：自动驾驶

无人车平台激光点云中线特征提取被引量：1: 2019年; 随着无人平台的应用越来越广泛,由激光点云提取线特征构建高精度特征地图已成为研究的重点。本文基于深度图像中的二维线特征,提出了一种新的几何模型对其进行优化,得到准确的三维线特征,并使用贝叶斯滤波对多帧结果进行融合,提高了三维再线特征的精度和准确率。; 蔡斌斌李必军; 关键词：激光点云深度图像边缘检测线特征提取贝叶斯滤波