张伟华
- 作品数：9 被引量：53H指数：4
- 供职机构：西北农林科技大学机械与电子工程学院更多>>
- 发文基金：“十一五”国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术更多>>
- 基于PID控制的拖拉机自动转向系统被引量：14
- 2009年
- 为了提高自动行驶车辆转向系统的控制性能,以福田欧豹4040型拖拉机为研究对象进行拖拉机转向控制系统研究,以车辆目标前轮转角和实际转角的偏差为输入变量,设计车辆转向PID控制器,通过对转向驱动电机的控制实现拖拉机转向控制。仿真和实验结果表明,所设计的控制器具有良好的快速性和准确性,能够满足拖拉机转向控制的需求。
- 连世江陈军贾海政张伟华
- 关键词：拖拉机PID控制
- 基于模糊控制的拖拉机转向跟踪控制研究被引量：15
- 2009年
- 【目的】对拖拉机转向跟踪控制进行研究,寻求提高转向跟踪控制精度的方法。【方法】以福田欧豹4040型拖拉机为研究对象,以车辆航向角偏差和前轮转角为输入变量,转向驱动电机转速为输出变量,设计车辆转向控制模糊控制器,并用于拖拉机航向角的控制。【结果】拖拉机以0.53 m/s的速度行驶时,航向角偏差可控制在1°以内;拖拉机在50 m行驶距离内,最大横向偏差为0.16 m。【结论】所设计的控制器能够满足拖拉机转向跟踪控制的要求。
- 连世江陈军贾海政张伟华
- 关键词：拖拉机模糊控制航向跟踪
- 机器视觉及其在农业机械中的应用综述
- 随着计算机与图象处理技术的进步,机器视觉的研究发展非常迅速。该文介绍了机器视觉的工作原理及其发展过程;论述了机器视觉系统的组成及其发展方向;分析了机器视觉在农业机械中的应用现状以及存在的问题;最后对机器视觉引导农业机械的...
- 张伟华陈军连世江贾海政
- 关键词：机器视觉农业机械
- 文献传递
- 农业移动机器人导航技术研究初探
- 自动导航技术是移动机器人研究的一项关键技术。本文对当前农业移动机器人应用到的主要导航方式,即视觉导航、激光导航、GPS 导航、电磁诱导导航、机械触觉导航、无传感器导航、多传感器融合技术等进行了介绍。从其工作原理出发,分析...
- 连世江陈军张伟华贾海政
- 关键词：农业机器人导航技术
- 文献传递
- 家禽养殖场自动清扫机器人设计被引量：10
- 2009年
- 针对我国家禽养殖场清洁清扫强度大、清扫环境恶劣、劳动强度高和养殖员工对特殊气味不适应等难题,设计开发了家禽养殖场清扫机器人。采用清扫风扇和单片机控制系统相结合的方案,实现了机器人对家禽养殖场大型障碍物进行合理躲避并对废弃物进行清扫等功能。该机器人由移动部分、传感器和清扫3大部分构成,具有体积小、清扫效率高和造价低等优点,为我国家禽养殖业的自动清扫提供了技术支持。
- 刘娜郭文川张伟华林垂涛
- 关键词：清扫机器人单片机传感器
- 基于视觉的农用轮式移动机器人导航路径识别
- 随着计算机图像处理技术逐渐成熟,视觉导航将成为农用轮式移动机器人自主导航的重要发展方向。本文研究的是农用轮式移动机器人视觉导航系统的一个关键部分—导航路径的识别以及车辆导航参数的提取,是实现车辆自主导航的重要模块,对视觉...
- 张伟华
- 关键词：视觉导航图像预处理HOUGH变换
- 文献传递
- 农业移动机器人导航技术研究初探
- 自动导航技术是移动机器人研究的一项关键技术。本文对当前农业移动机器人应用到的主要导航方式，即视觉导航、激光导航、GPS导航、电磁诱导导航、机械触觉导航、无传感器导航、多传感器融合技术等进行了介绍。从其工作原理出发，分析了...
- 连世江陈军张伟华贾海政
- 关键词：农业机器人移动机器人自动导航
- 文献传递
- CCD摄像机标定被引量：15
- 2009年
- 在基于单目视觉的农业轮式移动机器人自主导航系统中,CCD摄像机标定是农业轮式移动机器人正确和安全导航的前提和关键。摄像机标定确立了地面某点的三维空间坐标与计算机图像二维坐标之间的对应关系,机器人根据该关系计算出车体位姿值自主导航。因此,根据CCD摄像机针孔成像模型,利用大地坐标系中平面模板上已知的各点坐标,建立与计算机图像空间中各对应像素值之间的关系方程组,在M atlab环境下拟合出摄像机各内外参数。实验结果表明:该方法可以正确完成CCD摄像机标定。
- 张伟华陈军
- 关键词：针孔模型视觉导航
- 机器视觉及其在农业机械中的应用综述
- 随着计算机与图象处理技术的进步，机器视觉的研究发展非常迅速。该文介绍了机器视觉的工作原理及其发展过程;论述了机器视觉系统的组成及其发展方向;分析了机器视觉在农业机械中的应用现状以及存在的问题;最后对机器视觉引导农业机械的...
- 张伟华陈军连世江贾海政
- 关键词：机器视觉农业机械图象处理
- 文献传递
