孟庆梅
- 作品数：99 被引量：215H指数：8
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- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术文化科学金属学及工艺更多>>
- 一种单输入三平移三转动输出并联机构
- 一种单输入三平移三转动输出并联机构，包含动平台（1）、静平台（0）以及连接动平台（1）、静平台（0）的五条支链。支链Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ的结构相同，为S-S型，即均为连接杆两端分别用球关节与动平台（1）、静平台（0）连接；而支...
- 沈惠平黄涛邓嘉鸣孟庆梅李菊
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- 一种双输入两平移两转动输出并联运动装置
- 一种双输入两平移两转动输出并联运动装置，包含动平台（1）、机架（0）以及连接它们两者的摆杆（3）、一条混合支链，摆杆（3）的一端以球副（S）连接动平台（1），另一端以转动副一（R<Sub>1</Sub>）连接机架（0）；...
- 李菊黄涛沈惠平邓嘉鸣孟庆梅
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- 具有圆环形类工作空间的二自由度并联操作手的研究
- 2017年
- 基于分析机构工作空间形状与机构拓扑结构之间的关系,设计了一种具有环形类工作空间的二自由度并联操作手,推导出其运动学正反解,分析了其工作空间的形状及运动奇异性;利用matlab确定了该机构执行器在实现平面曲线的轨迹规划;建立了误差精度分析模型,得到了杆长误差及运动副间隙对末端执行器的误差影响规律,为该机构的进一步设计、制造及应用提供了理论基础。
- 孟庆梅邓嘉鸣刘宇辰吴加镜沈惠平
- 关键词：拓扑设计并联机构运动学
- 一种三平移一转动并联机器人平台装置
- 一种三平移一转动并联机器人平台装置，包含动平台(1)、静平台(0)、一条混合型支链，及两条S‑S‑R支链，主动杆一(2)的一端与一个球副平行四边形的短边杆一固定，主动杆一(2)的另一端与机架(0)以转动副一(R<Sub>...
- 沈惠平杨廷力孟庆梅邓嘉鸣李家宇
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- 一种双卷筒式管道机器人投放回收装置
- 一种双卷筒式管道机器人投放回收装置，包括机架(0)、联轴器(1)、卷筒一(2)、卷筒二(7)、导向轮(3)、侧板(4)、扭簧(5)、搭载平台(6)、挡板(8)和双摇杆机构，安装在移动小车机架(0)上的卷筒一(2)和卷筒二...
- 邓嘉鸣潘祥生孟庆梅沈惠平
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- 一种三自由度解耦混联机器人
- 一种三自由度解耦混联机器人，包括机架(0)、悬挂架(1)、安装臂(2)及二自由度平面并联机构操作手(P<Sub>3</Sub>-R<Sub>5</Sub>-R<Sub>6</Sub>-R<Sub>7</Sub>-P<Su...
- 沈惠平王玮孟庆梅邓嘉鸣朱小蓉唐玲
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- 基于结构降耦和运动解耦的并联机构拓扑结构优化及其性能改善被引量：19
- 2017年
- 并联机构的拓扑结构包含各支链本身的拓扑结构以及各支链相对于动/静平台布置的拓扑结构两个层面,后者对并联机构的结构、运动、动力学性能有重要影响,但研究相对较少。阐述机构结构降耦原理及其降耦设计方法,同时,提出一种基于Pro/E-ADAMS仿真运动曲线的机构运动解耦性判断方法,而无须求解机构的输入-输出位置方程。以两平移一转动3-RRR、三平移3-R//R//C并联机构为例,不改变其支链本身的拓扑结构,仅改变其在动/静平台之间的拓扑结构,设计出相应的结构降耦构型和运动解耦构型:两平移一转动机构的耦合度从k=1降为k=0,从而极易求得位置正解解析式;而原先不具有运动解耦性的三平移机构具有了部分运动解耦性,因而运动规划和控制变得容易。对一种3-R//R//C解耦构型的位置正解、运动解耦性、奇异位形、工作空间、灵巧度性能进行计算分析,发现其性能明显优于优化前的原始构型。研究成果为并联机构的拓扑结构优化及其性能改善,以及揭示两者之间的关系提供了一种有效方法。
- 沈惠平李菊王振孟庆梅戴丽芳
- 关键词：并联机构耦合度运动解耦
- 一种两自由度两转动并联运动装置
- 一种两转动并联运动装置，包含动平台（1）、机架（0）、万向节（U<Sub>11</Sub>）、一条RSS支链及一条混合支链，动平台（1）的第一个顶点与机架（0）直接以万向节（U<Sub>11</Sub>）连接；RSS支链...
- 邓嘉鸣尹洪波孟庆梅沈惠平
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- 位置正解符号化的空间四自由度并联平台
- 本发明涉及四自由度并联机构技术领域，尤其是一种位置正解符号化的空间四自由度并联平台，包括静平台、第一混合支链、第二混合支链和动平台；第一混合支链由空间子并联机构一和转动副七组成，第二混合支链包含由分支链三、分支链四及分支...
- 沈惠平孔祥超李涛孟庆梅
- 一种新型单输入3T1R输出并联机构设计及其运动学分析被引量：2
- 2020年
- 少输入-多输出(Fi-Mo)并联机构具有较好的应用前景,但其研究、设计与应用还较少。首先提出一种新型的单输入3T1R输出并联机构,并对该机构的方位特征(POC)集、自由度(DOF)及耦合度(κ)等主要拓扑特征进行分析计算,证明其耦合度κ=1;然后,根据基于有序单开链法的运动学建模原理,给出了该机构的位置正解的求解方法;同时,导出机构位置逆解方程,得到其雅可比矩阵,并进一步导出了动平台输出速度和加速度计算公式。最后,设计了用于三平移一转动振动筛分装置的主机构的虚拟样机。
- 王一熙沈惠平孟庆梅邓嘉鸣
- 关键词：单自由度运动学雅可比矩阵
