黄湘远
- 作品数：25 被引量：73H指数：5
- 供职机构：装甲兵工程学院控制工程系更多>>
- 发文基金：军队科研计划项目国防科技技术预先研究基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程航空宇航科学技术兵器科学与技术自动化与计算机技术更多>>
- 晃动基座下捷联惯导的初始对准研究被引量：3
- 2012年
- 为了降低车体振动对惯性器件输出的影响,运用小波域阈值滤波对信号进行预滤波,介绍一种初始对准非线性误差模型,并运用H∞滤波完成初始对准。针对坦克发动的情况,分别在固定怠速和不同怠速的情况下进行大量重复实验,实验结果表明：该方法能够有效完成坦克发动下初始对准,具有良好的重复性和稳定性。
- 汤霞清黄湘远张环郭理彬
- 关键词：捷联惯导H∞滤波
- 一种新的捷联惯导快速对准方法被引量：3
- 2012年
- 为了提高初始对准的速度,将等效加速度计和陀螺误差作为观测量,提出一种快速对准的新方法。在常规方法的基础上,建立了等效加速度计和陀螺误差方程及新的观测方程,并分析了状态可观测度,推导了最优估计及对准精度。最后,进行了仿真,结果表明两者对准精度相当,时间上远远优于常规方法。该方法通过引入陀螺信息,充分利用了外部测量信息,加快了方位失准角的估计速度,有效缩短对准时间,具有重要的应用参考价值。
- 黄湘远汤霞清郭理彬
- 关键词：捷联惯导可观测度奇异值分解
- 履带装甲车辆里程计刻度系数在线辨识方法研究
- 2015年
- 在履带装甲车辆SINS/OD组合导航系统中,里程计的刻度系数对导航结果的精确性有着至关重要的影响;为满足作战部队对履带装甲车辆快速、机动的标定要求,提高SINS/OD车载组合导航系统的导航精度,首先对里程计与惯导系统之间的安装误差角进行了标定;将变遗忘因子最小二乘法与限定记忆最小二乘法相结合,利用GPS的量测速度对里程计刻度系数进行了在线辨识;为检验辨识方法的可靠性,进行了实车实验,利用辨识结果进行了航位推算,并与GPS的定位结果进行了对比;实车实验表明,该辨识方法可以得到较高精度的定位结果,对于车体运动状态及行车路况发生变化等情况具有较强的跟踪性能;对标定路段的路况要求较低,具有很好的工程应用价值,符合作战部队的实际需求。
- 蔺博汤霞清黄湘远
- 关键词：组合导航系统里程计最小二乘法
- 基于5阶降维平方根-容积卡尔曼滤波的动基座对准应用研究被引量：4
- 2016年
- 为提高动基座下捷联惯导系统的对准精度、数值稳定性和减小计算量,将5阶容积卡尔曼滤波(CKF)、降维算法、多次离散和平方根(SR)滤波结合起来,形成5阶降维SR-CKF非线性对准方案。为减小5阶CKF的计算量,建立非线性-线性分离的系统模型,引入降维算法;为提高1阶龙格-库塔法的逼近精度,设计多次离散和时间更新的滤波框架;为提高数值稳定性,推导了5阶降维SR-CKF;比较常规3阶SR-CKF、5阶CKF和5阶降维SR-CKF的各项特性。实车动基座对准实验结果表明:该方案对准精度高、数值稳定性强、计算量小,满足应用需要。
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- 关键词：降维
- 战车火炮姿态测量系统原位标定技术和方案设计被引量：1
- 2015年
- 为了降低姿态测量系统的启动漂移和标定误差,提高测量和导航精度,针对系统安装特色,提出了一种原位快速标定方案。分析了系统可观测性,利用等效陀螺信息推导了多位置原位标定方案;研究了最优标定和次优标定问题,分析了标定精度和坡度之间的关系;设计了一种针对系统安装特色的多位置编排方案,完成了大坡度范围下的原位标定。仿真结果表明:方案要求简单,应用范围广,能够完成大坡度范围下高精度快速标定,具有重要的工程应用价值。
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- 关键词：姿态测量系统
- 平方根形式的CKF/后向平滑非线性滤波研究被引量：1
- 2015年
- 为了提高非线性滤波的精度、数值稳定性并保证计算速度,将非线性平方根后向平滑(Square Root Backward Smoothing,SR-BS)算法和平方根容积卡尔曼滤波(Square Root CubatureKalman Filter,SR-CKF)引入到前向滤波-后向平滑-前向滤波的滤波框架中,形成平方根形式的CKF/后向平滑(SR-BS-CKF)非线性滤波算法。该算法在首次前向滤波的基础上利用后向平滑-前向滤波的思想来提高滤波精度,利用平方根更新来保证滤波的数值稳定性;该算法包含2次SR-CKF和1次SR-BS运算,由于SR-BS计算量较小,因此该算法计算量为SR-CKF的2倍左右,增加不大。仿真结果表明:SR-BS-CKF算法滤波精度高,数值稳定性强,计算速度较快,滤波性能优于CKF。
- 汤霞清黄湘远武萌张环
- 关键词：滤波性能
- 军用车载定位导航系统发展及应用现状被引量：7
- 2015年
- 现代战争形式已经从机械化战争逐步走向一体化联合作战,对于以装甲车辆为主的地面作战单位来说,高精度定位导航系统的应用将对作战单位的机动性以及其协同作战能力都将产生至关重要的作用。本文首先介绍了车载定位导航系统中常用导航系统的发展现状,并对各导航系统的优势、劣势进行了分析,最后对国内外战车导航系统的应用现状进行了介绍,并对战车导航系统未来的发展趋势进行了预测。
- 蔺博汤霞清黄湘远黄相静
- 5阶CKF在捷联惯导非线性对准中的应用研究被引量：8
- 2015年
- 为了提高动基座下车载捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)的初始对准精度和缩短对准时间,在不进行粗对准的前提下,利用5阶容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter,CKF)完成非线性对准。针对3阶CKF滤波精度不高、5阶高斯厄密特滤波器计算量过大的问题,基于多项式逼近的思想详细推导了5阶球面径向容积规则,继而提出了5阶CKF并分析了该算法的滤波精度、采样量和数值稳定性,利用奇异值分解代替Cholesky分解来增强滤波稳定性。实验结果表明,该方法能够有效完成大失准角下的非线性对准,精度高于3阶CKF。
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- 关键词：动基座
- 光纤陀螺惯导系统扰动条件下的初始对准
- 2013年
- 针对装甲车辆上在发动机不关闭及有乘员走动、上下车等扰动条件下的光纤陀螺捷联惯导系统(SINS)初始对准技术进行了相关研究。首先通过分析SINS惯性元件的信号特征,基于小波分析理论对观测信号进行降噪预处理,降低外界干扰的影响;采用自适应卡尔曼滤波完成精对准过程,使之具有更好的稳定性。仿真实验表明,该算法能有效提高扰动基础上的对准稳定性及精度,具有较大的工程应用价值。
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- 关键词：光纤陀螺小波分析捷联惯导系统
- 基于降维CKF和平滑的SINS/OD动基座对准被引量：3
- 2016年
- 为了提高捷联惯导(strapdown inertial navigation system,SINS)/里程计(odometer,OD)动基座对准精度,使对准过程中具备一定精度的位置导航能力,提出了一种动基座非线性对准方法。首先对非线性系统进行简化并应用降维容积卡尔曼滤波(reduced dimension cubature Kalman filter,RD-CKF)进行非线性对准,保证非线性对准过程中能够进行位置导航,对准结束时保证失准角为小角度。然后非线性R-T-S平滑至初始时刻进行校正,利用卡尔曼滤波再次对准,获得对准结束时刻高精度的姿态和位置导航。进行了实车实验,实验结果表明了方案的有效性。
- 黄湘远汤霞清武萌
- 关键词：降维
