王跃灵
- 作品数：39 被引量：140H指数：7
- 供职机构：燕山大学电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术金属学及工艺更多>>
- 基于ESO的旋转倒立摆全局终端滑模控制（英文）被引量：5
- 2018年
- 旋转倒立摆系统具有非线性、多变量、非最小相位和欠驱动等特点，这些特点为该系统的控制设计提出了诸多挑战性的问题。针对旋转倒立摆系统提出了一种基于扩张状态观测器（ESO）的全局快速终端滑模控制器（ESO—GTSMC），保证旋转臂对期望轨迹的跟踪和摆杆在竖直方向的稳定。该控制器结合了滑模控制器系统鲁棒性好及设计简便的优点，运用快速终端滑模思想及全局动态滑模设计提高了系统的动态性能，同时利用扩张状态观测器来估计系统存在的实时外部干扰和内部参数不确定性并补偿给控制输入，提升了系统的抗干扰能力。仿真结果证明，所设计控制器的稳定性及动态性能优于传统的滑模控制器及最优控制器。
- 刘薇郝彬王跃灵
- 关键词：旋转倒立摆扩张状态观测器
- 不确定机器人的自适应神经网络迭代学习控制被引量：4
- 2009年
- 针对不确定性机器人系统轨迹重复跟踪问题,提出一种自适应神经网络迭代学习控制方法。将系统的不确定项描述为周期性和非周期性两部分,通过采用迭代学习算法对周期性不确定部分进行迭代学习,采用RBF神经网络对非周期性不确定部分的未知上界自适应学习,并引入低通滤波器(LPF)来消除滑模控制中出现的抖振现象。该控制方法不仅对系统的不确定性和有界外部扰动具有鲁棒性,而且使得整个系统在迭代域中是全局渐进稳定的。严格的证明和仿真结果表明了该控制策略的有效性。
- 王跃灵沈书坤王洪斌
- 关键词：机器人迭代学习控制RBF神经网络滑模变结构控制低通滤波器
- 拟人机械臂动力学建模与智能控制研究
- 本文对一种6-DOF串并混联拟人机械臂进行了动力学建模和智能控制研究。该机械臂为3-2-1布局形式,肩关节为3-DOF球面并联机构,肘关节为2-DOF并联机构,腕关节为平面四杆机构。 建立了肩关节以动平台姿态角...
- 王跃灵
- 关键词：动力学建模神经网络控制
- 文献传递
- 具有可变遗忘因子的非因果型迭代学习算法
- 针对一类含有初始误差的非线性系统，提出一种具有可变遗忘因子的非因果型迭代学习控制算法。该算法消除了常规迭代算法在学习过程中要求迭代初态与期望初态一致或迭代初态崮定的限制;非因果型的迭代学习律由于利用了前次迭代控制中未来时...
- 王洪瑞王娜王洪斌王跃灵王超
- 直驱式液压伺服系统建模及变增益滑模控制被引量：8
- 2013年
- 针对直驱式电液伺服系统位置跟踪问题,提出一种变增益滑模变结构控制器设计方法。该方法在常规滑模控制基础上引入放缩因子,有效地消弱了参数时变性和干扰不确定性对系统的影响,同时消除了滑模控制输出的抖动问题。考虑该系统模型中具有零点非连续不可导函数sgn(S)以及系统多目标跟踪要求,建立了具有驱动子系统、换向子系统和液压伺服子系统动力学模型。仿真结果表明该方法可以减小跟踪误差,消除抖动,缩短滑模到达时间,增强了伺服系统的动态性能和鲁棒性。
- 王洪斌王思文王跃灵王洪瑞张永顺
- 关键词：滑模变结构控制转速控制抖动李雅普诺夫函数
- 基于深度信念网络的风机主轴承状态监测方法被引量：21
- 2018年
- 提出了一种基于深度信念网络(DBN)的风电机组主轴承状态监测方法。为了降低建模难度并减少训练时间,首先利用相关系数法选取建模变量,进而建立主轴承正常行为的DBN温度模型并用于主轴承温度预测。该模型克服了传统神经网络随机初始化网络权重、易陷入局部最小值等缺点,能有效提高主轴承温度的预测精度。然后采用指数加权移动平均法(EWMA)对主轴承温度残差序列进行分析,并利用核密度估计方法确定故障阈值。最后基于实测的数据采集与监视控制(SCADA)系统数据对主轴承故障进行模拟。结果表明,与传统预测方法相比,该方法能有效地实现主轴承的异常状态监测。
- 王洪斌王红何群王跃灵周振
- 关键词：数据采集与监视控制
- 欠驱动机械臂无源-自适应迭代学习控制
- 2007年
- 针对一类欠驱动串联机械臂,基于其动力学方程的变换,提出了一种分步控制策略。该策略首先利用全驱动关节与欠驱动关节之间的动力学耦合,驱使欠驱动关节达到理想位置进而对其进行锁定。由于欠驱动关节理想夹角的随机性,使得锁定欠驱动关节后的机械臂成为一结构不确定系统。针对此类系统,结合迭代学习和耗散控制理论,提出了一种无源-自适应迭代学习控制方法,使其能够进行轨迹跟踪。通过对三连杆机械臂的仿真验证了其有效性及实用性。
- 王跃灵王洪斌
- 关键词：欠驱动迭代学习无源性
- 2-DOF并联机构动力学建模与迭代学习控制被引量：3
- 2009年
- 针对一种直线电机驱动的2-DOF并联机构,结合直线电机的动力学特性,采用Lagrange方法对其进行动力学建模。考虑该机构重复性动作及其不确定性和非线性特点,提出一种自适应神经网络迭代学习控制方法。在该控制算法的作用下,系统输出能较好地跟踪给定输入。严格证明及仿真结果验证了该算法的有效性。
- 王跃灵沈书坤王洪斌
- 关键词：动力学建模迭代学习控制并联机构不确定性
- 非线性系统的有限时间扩张状态观测器的设计被引量：2
- 2017年
- 针对非线性系统的不确定项和外部干扰问题,提出了一种有限时间扩张状态观测器的设计方案,实现了非线性系统不确定项和外部干扰的有限时间估计。与传统的线性扩张状态观测器相比,有限时间扩张状态观测器基于终端滑模的思想而设计,其非线性项的引入保障了扩张状态的有限时间估计,进而辅助设计控制器,可以提高系统的鲁棒性能。利用Lyapunov有限时间稳定性理论得到该观测误差系统收敛的充分条件。最后,实例仿真进一步验证了该策略的有效性。
- 王洪斌周振王跃灵郝策葛顺刚
- 关键词：计量学扩张状态观测器非线性系统不确定项终端滑模
- 重力对空间机械臂运动控制的影响被引量：11
- 2012年
- 为研究空间机械臂系统在重力条件下的地面装调阶段和微重力条件下的空间应用阶段重力项的变化对其运动控制的影响，以n自由度自由漂浮空间机械臂为研究对象，分别分析了空间机械臂在地面装调重力条件和空间应用微重力条件下的运动特点，建立了系统的运动学模型，同时运用拉格朗日方程推导了系统的动力学模型，并以三自由度自由漂浮空间机械臂为例，分别对其在地面装调阶段和空间应用阶段的动力学特性和轨迹跟踪控制进行仿真研究，仿真结果表明重力项对空间机械臂运动控制的驱动力矩及轨迹跟踪精度均有影响。
- 刘福才高娟娟王跃灵
- 关键词：空间机械臂运动控制
