施小成
- 作品数：97 被引量：306H指数：9
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家高技术船舶科研项目黑龙江省博士后基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术天文地球医药卫生更多>>
- 船用动力装置智能协调控制策略研究被引量：1
- 1997年
- 介绍了智能协调控制的原理及其在某船核动力装置控制系统中的应用，对装置的仿真结果表明，船用核动力系统在大幅度变负荷的动态过程中，该智能协调控制器能够有效地降低一回路系统的压力波动幅度和一回路冷却剂平均温度的波动幅度，明显地改善了系统的动态品质。
- 施小成辛成东边信黔卢毅力
- 关键词：智能协调控制核动力装置船舶动力装置
- 一种全垫升气垫船的自动驾控系统及控制方法
- 本发明涉及一种全垫升气垫船的自动驾控系统及控制方法，外设管理计算机从传感器单元获得气垫船船的实际航向信息，从气垫船位置测量单元获得船的实际航速信息，通过总线接口将前述信息发送到控制计算机；控制计算机根据实际航向与设定航向...
- 丁福光王成龙付明玉赵大威边信黔林孝工刘向波施小成
- 文献传递
- 基于非线性滤波器的船舶动力定位系统被引量：1
- 2017年
- 为使船舶动力定位系统在环境扰动下能够精准有效地进行各项海洋作业,需要对所测得的船舶位置和艏向信息进行滤波估计。文中设计一种非线性滤波器,实现从测量值中分离出高频信号和低频信号,以及去除来自系统噪声和测量噪声的扰动影响,同时对环境扰动风和流分别进行状态滤波,以实现速度和方向的估计跟踪,最后通过仿真试验验证了这种非线性滤波器的状态估计性能,分析结果表明:该滤波器对船舶位姿和环境扰动都具有很好的估计效果。
- 李娇娇施小成孟羽泽申双荣
- 关键词：动力定位系统非线性滤波状态估计
- UUV水动力参数估计及深度自抗扰控制方法被引量：8
- 2014年
- 在水下无人航行器(UUV)动力学模型不确定性及外部扰动下,针对常规非线性控制算法设计假设条件过多不利于实际应用的问题,提出基于自抗扰控制理论设计深度控制器以提高跟踪效果。一方面,利用非线性跟踪微分器(TD)提取微分信号以安排深度跟踪的过渡过程;设计扩张状态观测器(ESO)估计深度控制系统内、外扰动,并补偿扰动;建立非线性状态误差反馈控制律(NLSEF)来控制执行机构。另一方面,为提高自抗扰控制器参数的匹配性,利用递推最小二乘(RLS)估计UUV深度动力学模型,并进行仿真试验。最后,完成了UUV深度控制湖试试验,结果表明所提方法能够使UUV快速的到达指定深度,具有超调量小、适合工程实现等特点。
- 施小成赵俊鹏周佳加刘一博
- 关键词：递推最小二乘自抗扰控制
- 多线程在VC++串口通信程序中的应用被引量：11
- 2003年
- 本文通过一机房监控系统程序中串口通信对多线程的应用来介绍Windows9X/NT操作系统中多线程的应用和VC++对多线程的支持。
- 赵向峰边信黔施小成
- 关键词：VC++程序设计串口通信程序多线程WINDOWS9X/NT操作系统
- 模糊滑模变结构控制在AUV纵倾控制中的应用被引量：7
- 2008年
- 无人水下机器人(AUV)在潜浮运动过程中,纵倾角的控制对其在垂直面的运动状态起着关键的作用。尽管目前研究的控制方法对纵倾角有较好的控制效果,但是由于AUV不确定的非线性特性和模型参数,其控制性能并不理想。根据AUV垂直面的非线性模型,在特定的工作点对非线性模型进行了线性化,得到AUV垂直面纵倾运动的数学模型。设计了基于模糊控制理论的模糊滑模变结构控制器调整滑模控制的控制增益,并在海流干扰下用该控制器成功地对AUV进行了纵倾控制。仿真结果验证了该控制方法对运动模型不确定的AUV具有很好的控制性能,在外界干扰下,既保证了控制系统的快速性和鲁棒性,又能够有效地削弱抖振。
- 施小成周佳加边信黔陈涛
- 关键词：自治水下机器人模糊控制
- AUV控制系统试验平台被引量：1
- 2005年
- 随着AUV(自主式潜器)技术的不断发展,对其自主性能的要求越来越高.AUV控制系统试验平台可以实现各种自主控制、动态控制算法及软件的系统集成.文章以能够自主完成地形勘察使命的AUV为研究对象,设计了AUV控制系统试验平台,对AUV控制系统硬件系统和基于行为仲裁的分层递阶软件系统做了较全面的介绍,利用QNX操作系统的多线程和消息传递技术实现了任务协调算法.在半实物试验平台上进行的地形勘察使命仿真结果验证了控制系统试验平台硬件结构合理,算法及软件集成可实现.
- 赵德会常宗虎施小成唐照东
- 关键词：AUVQNX操作系统
- “维修装置”智能综合操纵半实物仿真系统被引量：1
- 2004年
- 介绍了“浅海海底管线电缆检测和维修装置”智能综合操纵和动力定位半实物仿真系统的组成、工作方式、人机交互显示、集中操纵的设计思想、装置的控制策略及对线控位仿真结果。该系统主要包括智能综合操纵和动力定位系统显控台、装置运动仿真机两大部分。目前智能综合操纵和动力定位显控台已经安装在“管线电缆检测与维修装置上,装置在长江中已经进行完水面航行和潜浮控制试验,试验结果表明:系统运行可靠,人机界面形象直观,操纵灵活,大大减轻了操控人员的工作强度。
- 常宗虎边信黔王宏健施小成
- 关键词：仿真系统智能控制
- 潜器母船动力定位自动控制系统被引量：9
- 2001年
- 该文介绍了我国第一艘遥控潜器 (ROV )母船动力定位自动控制系统组成、工作方式、性能及动力定位试验结果。该系统根据ROV的作业要求实现了工作母船定向航行、动力定位及自动跟踪ROV ,可直观、形象地显示工作母船和ROV运动信息 ,人机界面友好。
- 丁福光王宏健施小成边信黔
- 关键词：自动控制动力定位人机界面
- 基于HLA的船舶避碰仿真平台的实现
- 2007年
- 为了迅速地搭建船舶避碰仿真平台,采用了HLA的模块化建模思想,既能充分利用现有的功能代码,又能不断添加新的功能模块,省时而高效地完成了仿真任务.首先阐述了基于HLA的船舶避碰仿真平台开发的软硬件环境及平台的体系结构,然后充分把整个船舶避碰仿真平台作为一个联邦,将其按功能划分成若干个联邦成员,按照美国国防部提出的联邦开发的过程——FEDEP进行分布式仿真的设计和开发.想定联邦剧情、划分联邦成员功能、设计FOM/SOM文件,最终用VC2003.net进行各联邦成员的程序开发,建立起了基于HLA的两船避碰仿真平台.在想定剧情下的避碰仿真试验结果表明,该平台能够很好地实现船舶避碰的功能,同时,该分布式避碰仿真平台比集中式仿真具有更好的灵活性和可扩充性,便于未来向复杂的多功能避碰平台的演化和升级.
- 王元慧边信黔施小成夏国清
- 关键词：高层体系结构分布式交互仿真船舶避碰
