徐辉
- 作品数：4 被引量：3H指数：1
- 供职机构：青岛科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 一种新型并—串仿人机器人基本理论及控制系统研究
- 机器人是一个热门话题在当今的科技研究中，机器人的发展也经历了几个重要的阶段。起初的一些机械手都是串联结构形式的，但是这种机构一般是刚度差、运动支链较长、累积误差等缺点，并且工作精度也有限，仅仅这种结构形式不能很好的适应高...
- 徐辉
- 关键词：机器人
- 文献传递
- 一种并-串结构机械手臂的研究被引量：1
- 2013年
- 通过对几种典型少自由度并联机构的研究,基于人体手臂的运动形式,提出了一种新的结构,即并-串结构的机械手臂。该结构具有精度高,承载能力强,工作空间大,运动灵活,较好的工作姿态能力等特点。特别适用于狭小地域空间,姿态能力要求较高的场合。对该结构的设计,利用三维软件进行建模,对该两级结构的工作空间进行分析。进一步对结构进行静力学分析,从而求出整个结构的约束反力,为并-串结构的研究提供了理论基础。
- 梁辉徐辉郭伦
- 关键词：机械手臂少自由度受力分析
- 一种并-串联工业机器人的结构
- 一种用于机械加工装配等作用中的并-串联工业机器人的结构。本实用新型工业机器人结构是由两个相同的3自由度并联结构简化组成的。每个并联结构都有3条运动支链，整体结构包括三个平台和一个气动手抓。最下面的是固定平台，中间的是过度...
- 梁辉郭伦徐辉李伟
- 文献传递
- 一种并串仿人工业机器人的研究被引量：2
- 2013年
- 针对多自由的并联机构各杆之间存在运动耦合、实时控制困难,工作空间较小等缺点,本文基于人体手臂运动的特点,通过对典型少自由度并联结构的研究,提出了一种并-串仿人工业机器人结构,即一种将2个少自由度并联机构串联一起的工业机器人结构,分析了该机构的组成特征和运动特点,进行了两级并联机构平台的运动学位姿求解,并对两级结构的工作空间进行分析。研究结果表明,该机构精度高,承载能力强,运动灵活,工作空间大及较好的工作姿态等,特别适用于狭小地域空间和姿态能力要求较高的场所。该研究为工业机器人构型提供了一种新方法,为并-串结构的研究提供了理论基础。
- 梁辉郭伦徐辉
- 关键词：少自由度工业机器人
