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魏姗姗

作品数：2 被引量：2H指数：1
供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院更多>>
发文基金：北京市自然科学基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 2篇中文期刊文章

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 2篇余度
  • 2篇冗余
  • 2篇冗余度
  • 1篇影响因素
  • 1篇容错
  • 1篇容错操作
  • 1篇冗余度机器人
  • 1篇冗余度机械臂
  • 1篇冗余机械臂
  • 1篇机器人
  • 1篇机械臂

机构

  • 2篇北京工业大学

作者

  • 2篇魏姗姗
  • 2篇赵京
  • 1篇姚艳彬
  • 1篇冯登殿

传媒

  • 2篇北京工业大学...

年份

  • 1篇2009
  • 1篇2007
共 2 条 记 录，以下是 1-2
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排序方式：
冗余度机器人容错操作中关节相对速度突变影响因素被引量：2
2007年
为了减小机器人锁定故障关节时刻的关节相对速度突变,运用退化条件数作为容错性能指标,分别以平面3R和空间4R机器人为仿真对象,分析研究了影响关节相对速度突变的主要因素.仿真结果表明,性能指标、末端初始点、末端速度、关节初始角度和末端轨迹均影响机器人的关节相对速度突变,并提出了减小机器人关节相对速度突变的具体方法.
赵京姚艳彬冯登殿魏姗姗
关键词：冗余度机器人
基于容错指标的空间单冗余机械臂结构综合
2009年
为了增大机器人锁定故障关节后的容错空间,提高机械臂的容错性能,运用容错因子作为容错性能指标对机械臂进行了结构综合.基于反映机械臂相对容错性能的容错空间影响因子,提出冗余度机械臂结构参数的最优设计方法,该方法可以用来确定使机械臂具有最佳容错操作性能的臂长参数.利用空间4R机械臂的仿真实例证明了其有效性.
赵京魏姗姗
关键词：冗余度机械臂
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