毛剑琳
- 作品数：215 被引量：589H指数：11
- 供职机构：昆明理工大学信息工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金云南省教育厅科学研究基金云南省应用基础研究基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程电气工程更多>>
- 一种推力轴承加速疲劳试验装置
- 本实用新型涉及一种推力轴承加速疲劳试验装置，属于机械工程技术领域。本实用新型包括驱动装置、试验主体装置、施加载荷装置、导轨装置；导轨装置安置在地面上，驱动装置、试验主体装置、施加载荷装置均安装在导轨装置上，驱动装置与试验...
- 柳小勤王之海贾华龙伍星刘畅陈庆谢金葵贺玮毛剑琳
- 文献传递
- 一种基于视觉处理的振动图像目标检测方法
- 本发明公开了一种基于视觉处理的振动图像目标检测方法，包括：获取振动图像数据集；依据获得的振动图像数据集划分为训练数据集和验证数据集；对训练数据集和验证数据集进行标注，获得标注训练集、标注验证集；依据顺次连接的骨干模块、颈...
- 毛剑琳霍琳王森伞红军
- 基于DE优化的BP神经网络在入侵检测中的应用被引量：4
- 2018年
- 伴随物联网的迅速发展,网络安全问题变得越来越重要。早期采用的传统BP神经网络算法存在一些致命缺点,如收敛速度较慢、无法跳出局部最优陷阱等。针对传统BP神经网络的问题,选用差分进化算法(DE),通过差分进化算法与神经网络融合,优化BP神经网络的权值、阈值,使BP神经网络的学习能力和差分进化算法的全局搜索优势都得到充分发挥,仿真实验证明了该方法的有效性。
- 崔珂付丽霞张勇毛剑琳任玉洁
- 关键词：入侵检测差分进化BP神经网络
- 一种基于TDOA的无线传感网络中节点定位装置
- 本实用新型涉及一种基于TDOA的无线传感网络中节点定位装置，属于嵌入式开发与无线通信的交叉领域。本实用新型所述定位装置由锚节点和未知节点组成；所述锚节点包括电源模块Ⅰ、CC2420射频模块Ⅰ、处理器模块Ⅰ、RF12射频模...
- 迟子铖罗平向凤红毛剑琳付丽霞郭宁段绍米
- 文献传递
- 一种移动机器人
- 本实用新型公开了一种移动机器人，包括底板及安装在底板上的移动装置，固定在底板上的摄像头通过总线连接到主处理器；光电传感器的电源引脚连接到译码器输出接口上；译码器的输入接口连接协控制器的IO口，光电传感器的信号输出引脚连接...
- 毛剑琳 杨邹李大焱 李昊楠 闫星宇
- 基于冲突优先级变次优因子的EECBS多机器人路径规划
- 2024年
- 在多机器人路径规划(multi robot path planning,MRPP)过程中,最优路径之间无法规避的关键冲突对路径求解效率具有较大影响。为解决这一问题,提出一种基于冲突优先级变次优因子的多机器人路径规划方法。在融合显式估计的冲突搜索(explicit estimation conflict-based search,EECBS)算法下层执行路径搜索;在EECBS算法框架的上层对冲突优先级进行判断,并自适应增加关键冲突机器人的次优因子;通过分析关键冲突周围邻域的障碍物分布影响路径节点自由度情况,进一步调整关键冲突机器人的次优因子。在多个标准地图下的实验结果表明,相较于EECBS算法,本文方法的求解时间改善了8.35%~49.14%,上层冲突节点的二叉约束树(constraint tree,CT)拓展量改善了3.79%~55.22%,验证了本文方法的有效性。
- 闫星宇王妮娅毛剑琳贺志刚李大焱
- 关键词：多机器人路径规划
- 基于自适应变步长蚁群算法的路径规划研究被引量：5
- 2020年
- 针对移动机器人路径规划避障问题,提出了一种基于自适应变步长的改进蚁群算法。该算法采用栅格法建模,在静态规划部分通过调整信息素更新规则以解决传统蚁群算法收敛速度慢、易陷入局部最优等缺陷,然后通过基于中心点思想的平滑策略进行平滑操作。在动态障碍物环境下,根据蚁群算法全局静态环境先验知识,通过障碍物栅格个数占视野范围内所有栅格个数的比例即占空比策略选择下一步移动栅格,从而在成功避障的前提下降低路径长度,增强路径平滑度。仿真实验表明,自适应变步长蚁群算法在动态障碍物环境下能够很好的完成避障任务,具有很强的可行性和时效性。
- 刘耀毛剑琳
- 关键词：蚁群算法可变步长自适应
- 一种含链式工作方式的多机器人协作路径规划算法
- 2025年
- 为解决多机器人具有共同目标点的应用场景下,传统的MAPF算法会导致大量的重复路径从而造成非必要能量损耗的问题,提出了一种具有牵引者的多机器人链式工作方式,将具有共同目标点的机器人划分进一个子组进行多机器人协作路径规划,并给出一种具有牵引者的协作动态优先级安全间隔路径规划(cooperative dynamic priority SIPP with tractor,Co-DPtSIPP)算法。利用多边形费马点原理等方法获取各协作组机器人的串接区域;在考虑采集机器人和牵引机器人串接顺序的情况下进行分段路径规划;在各组采集机器人挂架牵引机器人后,由牵引机器人带动它们以链式方式前行;将牵引机器人的后段路径节点经过时间步调整后填充进各采集机器人的路径当中,以避免牵引机器人在拖动多个采集机器人移动过程中与其他机器人碰撞。实验结果表明:Co-DPtSIPP算法在路径总长度上减少10%~13%,有效降低了机器人能耗。
- 贺志刚李大焱王妮娅毛剑琳王宁
- 关键词：多机器人协作路径规划牵引机器人
- 一种基于几何学概率的无线传感器网络能耗估计模型的建模仿真方法
- 本发明涉及一种基于几何学概率的无线传感器网络能耗估计模型的建模仿真方法，属于计算机仿真技术领域。本发明在规定区域内和规定通信方式下随机播撒无线传感器节点，得到节点间通信距离的理论概率分布函数及其拟合函数；引入半Marko...
- 王昌征毛剑琳付丽霞郭宁曲蔚贤
- 动态环境下基于改进蚁群算法的路径规划研究被引量：10
- 2020年
- 近年来,路径规划作为移动机器人技术研究中的一个重要领域而备受关注。针对传统蚁群算法在搜索过程中存在容易陷入局部最优并且收敛速度慢的缺陷,借鉴狼群分配原则改进信息素的更新方式,加快了算法的收敛速度。随后,针对传统蚁群算法对动态路径适应性低的问题,基于预测控制理论,在路径规划过程中加入滚动窗口,能使移动机器人更好地避开环境中的动态障碍物。仿真结果表明,改进后的算法更加适合移动机器人实际所处环境的路径规划。
- 梁凯毛剑琳
- 关键词：路径规划蚁群算法
