梁青
- 作品数：46 被引量：205H指数：7
- 供职机构：中国科学技术大学信息科学技术学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学航空宇航科学技术电气工程更多>>
- 具有时延的参数不确定主动悬架广义H_2/H_∞控制被引量：2
- 2010年
- 提出了一种新的综合考虑系统的输入时延和参数不确定性的广义H_2/H_∞混合控制器设计方法,并将其用于车辆主动悬架设计.假定作动器时延是一个已知其边界但不确定的恒定的量,且系统的不确定参数是范数有界的.针对悬架设计需求,分别用H_∞和广义H_2性能评价指标反映车身加速度和机械结构设计约束.通过定义一个李亚普诺夫函数来同时满足闭环系统的两个性能指标,将广义H_2/H_∞混合控制器设计转化为线性矩阵不等式的求解.用两自由度1/4车悬架模型进行仿真,结果表明:不论是否存在有界时延和车身参数变异,控制器始终能给出很好的控制效果.
- 梁青陈文源彭程王永
- 关键词：时延不确定性主动悬架
- 一种基于特征模型的改进参数辨识方法
- 特征模型在辨识过程中由于实际过程中引入测量噪声造成很大的模型不确定性,传统的递推最小二乘法会出现参数发散或无法收敛到有效范围内的问题.针对测量存在噪声的问题,提出一种改进的递推最小二乘法,对测量信号进行去噪声处理,可以有...
- 王传榜杨焱煜卫一恒王永梁青
- 关键词：参数辨识递推最小二乘法
- 文献传递
- 基于加速度反馈的单输入时不变线性离散系统极点配置
- 2015年
- 讨论了单输入时不变线性离散系统用加速度信号进行极点配置的可行性。首先,给出了用状态差分反馈进行极点配置的定理和算法;其次,用3个仿真实例验证了该算法的有效性;最后,在隔振器实验平台上验证了用加速度信号进行反馈控制的可行性。
- 梁青王珍潘金文彭程
- 关键词：线性离散系统加速度反馈极点配置
- 多变量频域极大似然辨识算法研究
- 提出了多变量频域极大似然辨识算法.在单变量频域极大似然辨识算法的基础之上,得出多变量系统的频域极大似然辨识算法,并且优化设计多正弦辨识输入信号.针对大型挠性结构的模型进行了仿真,验证了算法的有效性,同时仿真结果表明:对于...
- 王永李旺梁青
- 关键词：多变量系统频域辨识挠性结构
- 文献传递
- 一种巡线机器人控制系统的设计与实现被引量：3
- 2008年
- 该文结合仓储信息管理系统的需求,设计并开发了一种巡线机器人控制系统。采用TMS320F2812型DSP,利用反射式红外传感器感知与地面颜色有较大差别的导引线,采用直流电机PWM驱动。结合模糊控制与PID控制方法,设计并实现了双回路巡线控制系统。其中:内回路采用PID控制器,构成PWM电机调速系统;外回路采用模糊控制器,构成导引线跟踪系统。实验结果表明,该方法能够很好地实现巡线机器人的巡线行走、转弯等功能。
- 韩宁宁梁青马海涛李旺王永
- 关键词：模糊控制巡线机器人DSP直流电机
- 直流伺服系统静态摩擦的最小二乘辨识被引量：2
- 2012年
- 文章研究了含有静态摩擦的伺服系统的摩擦参数辨识问题。首先,将系统摩擦分为线性摩擦部分和非线性摩擦部分,使用最小二乘法得到摩擦参数的估计值;然后,为了算法在实际DSP芯片中的实用性,使用Pade逼近来表示非线性摩擦部分;最后,设计了使用前馈补偿的PD控制器。仿真实验结果表明:文章使用的简捷的方法,既能很好地对摩擦参数进行估计,又能有效地对摩擦进行补偿,并且具有工程实践价值。
- 周林彭程梁青王永
- 关键词：最小二乘法伺服系统PADE逼近前馈补偿
- 基于证据理论与不精确概率的振动故障诊断被引量：3
- 2018年
- 针对系统中振动发散类故障,提出了基于证据理论与不精确概率的诊断监测方法。利用不同传感器采集系统中的信号获取特征参数;以指数函数为证据生成函数对其处理得到故障基本信度分配,依据其大小分为高信度组与低信度组,分别采用Dempster组合规则进行融合,以融合的结果构成概率区间,计算诊断价值函数的期望区间;以不精确概率理论下2种不同决策准则决策是否发生故障。在隔振平台上实现了融合诊断监测过程,结果表明:提出的方法可以有效融合传感器信息、及时发现振动发散故障。
- 王晶晶梁青
- 关键词：证据理论故障诊断多传感器信息融合
- 一种基于信息分存和混沌序列的小波域信息隐藏方法被引量：3
- 2006年
- 提出了一种基于信息分存和混沌序列的小波域信息隐藏方法,给出了具体的信息分存方案和混沌序列产生及控制方法,同时校正方法很好地消除了数据“突变”的影响。实验结果表明,这种方法有效,易于实现,而且效果较好。
- 吴平梁青
- 关键词：图像隐藏小波变换信息分存混沌序列
- 仿人机器人小腿减振控制研究被引量：1
- 2017年
- 针对仿人机器人双足摆动行走时的稳定性优化控制问题,为保障行走过程中上身平台的稳定性以维持传感器件的正常工作,在具有主被动联合减振抗冲功能的仿人机器人小腿结构方案基础上,研究采用音圈电机作为振动主动控制作动器的减振控制方案。根据音圈电机的工作原理推导传递函数并建立小腿的数学模型,设计以反馈控制为基础的控制策略实现主被动联合减振。利用Simulink搭建仿真系统,以音圈电机为主动减振作动器的主被动联合减振控制策略成功衰减了来自足部的冲击。仿真结果表明,音圈电机作为主动减振作动器具有可行性,为双足机器人行走过程稳定性的优化提供了依据。
- 张璐毛伟伟梁青周烽
- 关键词：仿人机器人音圈电机反馈控制
- 双足机器人小腿减振研究被引量：2
- 2016年
- 在双足机器人行走稳定性优化控制问题的研究中,为了保障双足机器人行走时上身平台的稳定性以利于传感器的正常工作,提出了一种具有主被动联合减振抗冲功能的一体化小腿结构方案,来对双足机器人小腿减振。在传统被动减振结构基础上,引入Fx LMS算法的主动控制减振方法,通过主动和被动减振分别抑制低频和高频振动。利用Matlab软件仿真,主被动联合减振方法成功衰减了来自足部的冲击,弥补了传统被动减振对于低频振动无法有效抑制的情况。仿真结果表明,能够保障双足机器人上身平台的稳定性,为双足机器人稳定行走优化提供了依据。
- 毛伟伟周烽李军梁青
- 关键词：双足机器人
