张忠海
- 作品数：62 被引量：174H指数：7
- 供职机构：北京航天测控技术有限公司更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术农业科学更多>>
- 一种医用移动护理机器人
- 本发明提供一种医用移动护理机器人，包括：移动底盘的下部设有若干滚轮，移动底盘内部设有导航装置和驱动装置；机身由多个机柜组成；交互装置设置于机身的上部，用于获取使用者与该机器人之间的交互信息；药品存储装置设置于交互装置下方...
- 王红伟张忠海周林潘国庆
- 文献传递
- 基于机器视觉的机器人自动锁付控制系统及方法
- 本发明公开了一种基于机器视觉的机器人自动锁付控制系统及方法，能够实现使用机器人进行待锁付螺纹孔的自动、高效、且精确的锁付。机器人为示教机器人，具有示教盒；锁付装置安装在机器人末端，用于吸附待使用螺栓，并在控制器控制下将待...
- 王红伟张忠海于功敬孙健
- 文献传递
- 脑机接口技术的发展与展望被引量：23
- 2019年
- 脑机接口作为一种特殊的人机交互方式,受到人们越来越多的关注,已成为人工智能与控制领域的研究热点;首先,系统地介绍了脑机接口的概念,并对脑电图(Electroencephalogram,EEG)研究中涉及的关键技术及创新发展进行了分析和归纳;此外,论述和分析了BCI系统在交流功能恢复、运动功能恢复、车辆行驶控制、环境控制等应用领域的现状和不足;最后针对脑机接口技术亟待解决的关键问题,提出了一种基于云计算服务模式的BCI+AI的脑机接口架构.
- 于淑月李想于功敬孙健张忠海成苈委
- 关键词：脑机接口脑电信号特征提取人机交互人工智能
- 机构运动分析的几何代数新方法研究
- 机构运动分析在机械设计中具有重要作用:一方面，机构运动学正解为机械设计完成后的机构性能进行验证，验证是否满足设计要求;另一方面，机构运动学反解为机械控制提供控制程序。几何代数方法是机构运动学分析的重要方法，目前仍然具有巨...
- 张忠海
- 关键词：机械设计几何代数机构运动分析
- 一种管道精准对接、快速锁紧接头
- 本发明提供了一种管道精准对接、快速锁紧接头，包括阶梯法兰、密封垫及一个以上拉扣式锁止组件；阶梯法兰大径端端面设有凸出的圆柱销，所述密封垫套装在圆柱销上，并且与阶梯法兰大径端端面接触，所述阶梯法兰小径端用于与管道固连；一个...
- 赵宏伟张忠海孙健于功敬
- 文献传递
- 串联机构运动学反解的D-H四元数方法被引量：7
- 2014年
- 普通四元数方法在串联机构运动学反解时存在方程数量不足和求解困难的问题，为了解决这些问题并建立新的串联机构运动学反解方法，提出串联机构运动学反解的D—H四元数方法。首先给出了包含D—H参数的四元数变换通用方程式，提出将四元数变换方程式分离为位置和姿态两个方程式，这两个方程式可构造出含有7个方程的方程组，使方程数量满足4R以上串联机构运动学反解的要求。为了降低方程组的求解难度，提出了取姿态方程中三角函数的一半组成新的姿态方程，将方程次数降低为原来的一半。采用所提出的D—H四元数方法对PUMA机器人进行运动学反解分析，得到了该机器人的8组反解。根据所求得的8组解，建立了PUMA机器人的8个位姿的三维模型，并测量了PUMA机器人三维模型的末端位姿数值，与所给末端位姿数值完全相同，验证了所提出的D—H四元数方法的正确性和有效性。
- 张忠海李端玲
- 关键词：运动学反解PUMA机器人
- 一种基于脑电与肌电信息的多模式智能控制系统及方法
- 本发明公开了一种基于脑电与肌电信息的多模式智能控制系统及方法，所述系统包括：脑电诱发器、脑电信号采集与处理模块、肌电信号采集与处理模块和信息通讯模块；所述脑电诱发器用于对人脑中多种脑电信号进行诱发，接收脑电信号采集与处理...
- 乔志强张忠海孙键于功敬
- 并联Delta机器人及其轨迹规划方法综述被引量：8
- 2022年
- 并联Delta机器人具有定位精准、刚度高、可操作性好、结构紧凑等优点,被广泛应用于航空、航天、海底作业、微机电系统和辅助医疗等方面。从Delta机器人发展至今,解决智能自动生产线上的大批量或小批量柔性制造中的高速、高精度轨迹跟踪等拾放作业任务难题,是该领域研究的重点和难点。对中外并联Delta机器人轨迹规划研究发展进行了回顾,重点阐述了并联Delta机器人拾放操作轨迹规划研究现状。针对并联Delta机器人的发展趋势进行了相关展望,以期为并联Delta机器人轨迹规划领域相关研究学者提供参考。
- 梁旭梁旭贾智琪张忠海张忠海赵全亮赵磊
- 关键词：笛卡尔空间关节空间
- 可折叠翼的仿鸟扑翼飞行器
- 本发明公开了一种可折叠翼的仿鸟扑翼飞行器，包括：机架、驱动组件及一对机翼组件；每个机翼组件包括柔性机翼和折叠机构；柔性机翼通过前缘翅根和后缘翅根铰接于机架上；折叠机构包括第一翅膀活扣、第二翅膀活扣、第一连接杆和第二连接杆...
- 周林张忠海王红伟潘国庆于功敬郑和超张萌颖赵磊赵全亮何广平
- 用于扑翼飞行器气动力测试的三维力传感器研究与实验被引量：1
- 2022年
- 气动力测试对验证扑翼飞行器的设计方法和优化改进飞行器重要系统特征参数起着重要的作用。介绍了一种新研制的结构简单、低成本、高性能的三维力传感器,用于扑翼机气动力测试系统,重点介绍了三维力传感器的设计和标定方法。首先,通过弹性机构的微变运动学建模验证了结构设计的可行性;然后,对传感器进行解耦标定实验,得到传感器的非线性误差小于1.19%,耦合误差小于3.21%,灵敏度大于1.1 V/N;最后,通过对一款小型扑翼飞行器的气动力进行测试,获得了扑翼机主翼气动力随影响参数变化的定量评价数据,为扑翼机实现室内和室外的机动灵巧飞行,提供了有效帮助。
- 胡紫阳何广平张忠海周林赵全亮
- 关键词：三维力传感器扑翼机气动性能
