雷宝权
- 作品数：16 被引量：104H指数：5
- 供职机构：西安飞行自动控制研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金西北工业大学研究生创业种子基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信交通运输工程更多>>
- 惯性/景象匹配组合导航系统的误差校正研究
- 针对惯性/景象匹配(INS/SM)组合方式,实际上是一种不等间距的非实时性的有限点校正,给出了进行校正的具体前提条件,推导了不同匹配点对应的简化惯导误差校正方程,根据简化的误差方程和惯导系统的输出值,求解出位置误差和速度...
- 屈重君陆志东雷宝权
- 关键词：组合导航系统景象匹配
- 文献传递
- 无位置输入的姿态航向算法研究被引量：2
- 2010年
- 针对姿态航向参考系统中出现的无法装订初始位置信息,不能实时计算飞行器位置信息,引起的地球自转角分量误差无法补偿问题,提出了将速度和姿态误差方程中有关位置项进行简化的方法。简化后的姿态误差方程所造成的误差等效为陀螺漂移的思想,从理论上分析了简化算法因无法补偿位置项和地球自转角分量而造成的误差,设计了基于姿态角的内阻尼卡尔曼滤波器,估计陀螺漂移,修正姿态误差。实验结果表明,对于漂移为10(°)/h的光纤陀螺构建的系统,修正后姿态精度优于0.3°,航向精度优于1°。
- 屈重君雷宝权陈璞陆志东
- 关键词：航姿系统卡尔曼滤波
- 惯性/景象匹配组合导航系统的误差校正研究被引量：3
- 2008年
- 惯性/景象匹配组合导航系统(INS/SMNS)的组合方式,实际上是一种不等间距、非实时性的有限点校正。为了提高景象匹配和惯导系统的组合精度,进一步达到子像素级的水平,完成景象匹配对惯导系统累积误差的校正,提出了多点连续校正的方法。分析了进行校正的具体前提条件,推导了不同数目匹配点时,对应的简化惯性导航系统输出误差校正方程。根据简化的误差方程和惯性导航系统的输出值,求解出位置误差和速度误差。比较了单点、两点、三点、四点以及五点校正的结果。仿真结果表明:当匹配点个数越多,求解出的位置误差、速度误差精度越高。从而得出景象匹配误差校正精度主要取决于两个因素即匹配点的个数和校正的实时性的结论。
- 屈重君陆志东雷宝权
- 关键词：组合导航系统景象匹配灰度像素惯性导航系统
- 高斯模型与区域生长相结合的景物识别算法被引量：2
- 2010年
- 研究景物图像特征提取,光照环境因素变化时,室外场景光学成像也随之发生很大变化,景物特征复杂,严重影响了景物识别的精度。为了解决上述问题,提出一种高斯模型与区域生长相结合的景物识别算法。先提取图像区域的底层视觉特征以及空间位置特征,并通过高斯分布为每类景物建立模型,然后根据模型测试图像中区域属于每一类景物的概率,把概率值较大的区域加入到模型中,更新模型参数,最后,把概率值较大的区域作为种子点进行区域生长得到景物识别的结果。采用Matlab 7.0软件对Pasadena数据库中景物进行仿真识别。结果表明识别目标景物的有效性,为复杂场景下景物识别提供了一种有效的算法。
- 雷宝权程咏梅杨丽华赵春晖
- 关键词：高斯模型
- 激光陀螺零偏温度补偿研究被引量：39
- 2004年
- 在对某型激光陀螺进行大量高低温环境试验的基础上,根据试验数据,建立了一种零偏温度补偿模型,并用该模型对新测的试验数据进行了预测补偿。补偿结果表明:激光陀螺经该模型补偿后基本上可以将零偏减小一个数量级,并进一步提高了零偏稳定性,完全满足工程上的实时补偿要求。因此,该模型具有很强的工程实用价值。
- 赵小宁李县洛雷宝权
- 关键词：激光陀螺零偏温度补偿导航设备
- 无位置输入的民机姿态航向误差修正算法被引量：5
- 2008年
- 姿态更新算法与姿态误差修正算法是捷联姿态航向参考系统中一项长期研究的关键技术。研究了在无位置输入和无法计算位置项引起地球自转分量无法补偿的情况下,针对姿态航向系统仍必须提供可靠的、正确的姿态航向信息这一突出问题,提出了忽略误差方程中微小量,利用飞机航线覆盖区域的中心纬度值替代误差方程中的纬度项,将简化后的算法引入的误差等效为陀螺漂移和加速度计零位的思想。设计了基于四元数的内阻尼卡尔曼滤波器,更新姿态四元数修正误差。结果显示对于漂移为10°/h的光纤陀螺构建的系统,修正后姿态精度优于0.3°,航向精度优于1°。
- 屈重君雷宝权陈璞陆志东
- 关键词：卡尔曼滤波
- 基于SIFT联合描述子的航拍视频图像镶嵌被引量：5
- 2010年
- 针对存在明显旋转、尺度或模糊等变化的图像,文章提出了一种基于SIFT联合描述子的航拍视频图像镶嵌算法。该算法首先计算经典的SIFT特征局部描述子,然后通过引入图像的形状信息得到每个特征点的全局描述子,进而获得联合描述子;对联合描述子中的局部描述子采用欧氏距离、全局描述子采用卡方距离进行双向匹配,通过加权平均法融合得到联合描述子的匹配距离;采用RANSAC算法精确估计仿射变换模型参数。实验结果表明:该算法具有较好的鲁棒性,可获得较好的镶嵌结果。
- 程咏梅张绍武花永强柳丹雷宝权
- 关键词：仿射变换
- 一种在摇摆基座上补偿平台干扰加速度的有效方案被引量：12
- 1990年
- 在大角度摇摆的基座上,向心加速度是平台调平或惯导系统实现初始对准的主要干扰因素。为了解决问题,很多都采用诸如平移减震支承、陀螺架修正装置、接近84.4min舒勒振荡周期的弱阻尼调平回路等;但是,对杆臂效应所引起干扰加速度的补偿效果仍不能令人满意,尤其对于有些惯导系统,使对准时间长达24h;或对使用环境提出限制,如风速或干扰较大就不允许进行初始对准。本文提出一种根据载体摇摆角速率和平台姿态角变化信号,按动力学原理对干扰加速度进行补偿的有效方案,较好地解决了上述问题。理论分析和模拟计算结果表明:利用现有误差为0.1%的角速率陀螺和误差≯1.5′的姿态角传感器,在摇摆角速率约50°/s、摇摆角幅值≯±20°的条件下,即可保证干扰加速度的补偿误差≤1×10^(-4)g。
- 任思聪雷宝权
- 关键词：惯导系统
- 惯性／景像匹配组合导航系统的误差校正研究
- 本文针对惯性/景像匹配组合导航,根据惯性/景像匹配（INS/SM）组合方式实际上是一种不等间距非实时性的有限点的校正,给出了进行校正的具体前提条件,推导了不同匹配点对应的简化惯导误差校正方程,根据简化的误差方程和惯导的输...
- 屈重君陆志东雷宝权
- 关键词：组合导航系统景像匹配灰度像素
- 文献传递
- 惯性/景像匹配组合导航系统的误差校正研究
- 本文针对惯性/景像匹配组合导航，根据惯性/景像匹配(INS/SM)组合方式实际上是一种不等间距非实时性的有限点的校正，给出了进行校正的具体前提条件，推导了不同匹配点对应的简化惯导误差校正方程，根据简化的误差方程和惯导的输...
- 屈重君陆志东雷宝权
- 关键词：惯性导航景像匹配系统仿真
- 文献传递
