王兴贵
- 作品数：21 被引量：121H指数：6
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程一般工业技术更多>>
- 多机器人协调动力学、轨迹规划和控制研究
- 该文针对多机器人协调系统的动力学、轨迹规划和控制中的若干问题进行了系统、深入地研究.首先,研究了机器人系统的动力学建模方法和逆动力学的实时简化快速算法.文中运用微分几何的概念——切空间与法空间正交性原理,在Newten—...
- 王兴贵
- 关键词：多机器人系统机器人动力学非线性系统鲁棒控制载荷分配
- 卫星天线双轴驱动机构综合性能的模糊评判
- 2012年
- 双轴驱动机构是卫星天线完成跟踪、定位等功能的重要执行机构,其性能好坏对卫星天线工作性能有极大影响。为了全面评价天线双轴驱动机构各项性能指标,分析了天线驱动机构的组成、原理,建立了研究双轴驱动机构综合性能的多层次评价指标体系,采用层次分析法中的指数标度法确定了驱动机构各项性能指标的权重系数,以某型点波束天线驱动机构为研究对象,运用模糊综合评判法对其各项性能指标进行了评价研究,结果表明该机构的综合性能较好,分析认为可从减少柔性齿轮磨损的措施着手来进一步提高该驱动机构的综合性能。
- 陈军隋秀蔚王兴贵
- 关键词：综合性能层次分析法模糊综合评判
- 基于模糊理论的卫星天线双轴驱动机构效能评估
- 2012年
- 根据卫星双轴驱动机构的组成及功能,建立了双轴驱动机构综合效能评价指标体系,以某型卫星天线双轴驱动机构为研究对象,运用层次分析法和基于模糊理论的定性与定量相结合评估指标量化的方法,建立了多级模糊综合评价模型,并利用实例说明了评估方法和过程,结果表明该机构的综合效能良好。
- 陈军隋秀蔚王兴贵
- 关键词：层次分析法
- 建立机器人动力学方程的Newton－Euler正交法被引量：3
- 1995年
- 本文运用切空间与法空间正交性原理，基于Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ法提出了一种建立机器人动力学方程的有效方法。该方法整个推导过程简单明了，物理概念清晰，而且规范化。文中给出了二自由度机器人的应用实例。
- 王兴贵马兴瑞邹振祝邵成勋
- 关键词：机器人动力学正交性
- 含间隙卫星天线双轴驱动机构动力学特性分析被引量：6
- 2012年
- 以某型点波束卫星天线双轴驱动机构为研究对象,研究关节间隙对驱动机构动力学特性的影响规律。通过建立关节间隙动力学模型,并将间隙模型嵌入到虚拟样机中,进一步建立含间隙的双轴驱动机构虚拟样机。利用虚拟样机进行动力学仿真,分析关节间隙对双轴驱动机构动力学特性的影响。同时,利用多项式拟合的方法给出间隙大小对系统动力学特性的影响规律。结果表明,关节间隙会使运动副构件间发生接触碰撞,导致驱动机构执行末端动力学特性变化,影响运行稳定性,降低定位精度。且随着关节间隙的增大,执行末端的速度误差和加速度误差峰值都随之增大,使系统的运行稳定性变差。所得结论对双轴驱动机构定位精度的分析与控制具有重要的理论价值及工程实际意义。
- 张慧博陈军潘冬王兴贵李甘霖
- 关键词：关节间隙动力学特性卫星天线虚拟样机
- 某型号飞机伺服作动器中O形圈的有限元分析被引量：10
- 2011年
- 建立某飞机作动器橡胶O形圈的二维轴对称模型,借助于大型有限元软件ANSYS,分析油压、内径拉伸率、压缩率和O形圈两侧油压差对O形圈密封性能的影响。结果表明:O形圈最大接触应力随着内径拉伸率的增大而减小,随着压缩率的增大而增大;最大Von Mises应力大小是由油压差决定的,最大接触应力是由O形圈的内侧应力决定的。
- 刘兵张进国陈军王兴贵
- 关键词：O形圈有限元分析压缩率
- 间隙旋转铰接触碰撞模型固有特性分析被引量：6
- 2012年
- 旋转铰链是机械系统中应用最广泛的一种可动连接形式,针对旋转铰中的间隙对机械系统动力学行为的影响。采用非线性等效弹簧阻尼模型建立间隙旋转铰处的接触碰撞模型,并在模型中用非线性弹簧阻尼模型描述两物体的碰撞特性。然后,通过分段线性化处理给出非线性等效弹簧阻尼模型固有频率的解析表达式。结合理论分析和ADAMS动力学仿真,确定了接触模型固有频率的主要影响因素为等效弹簧刚度、间隙和转速,并给出了其影响规律。
- 张慧博潘冬陈军王兴贵李甘霖张磊
- 关键词：非线性
- 反作用轮铰间隙对航天器动态特性影响分析被引量：4
- 2012年
- 反作用轮是高精度航天器姿态控制系统的主要扰动源之一,其转动副间不可避免的含有间隙,研究铰间隙对航天器动态特性影响,对建立更精确的反作用轮扰动模型至关重要。基于虚拟样机技术,采用非线性弹簧阻尼模型建立间隙处的接触碰撞模型,同时采用修正的Coulomb摩擦模型考虑运动副间隙处的摩擦作用,进而建立考虑反作用轮铰间隙的卫星系统虚拟样机模型,对其进行动力学仿真分析,详细分析间隙对系统各动态变量的影响,为卫星系统的结构设计及控制策略的制定提供参考。
- 潘冬赵阳王兴贵马文来
- 关键词：反作用轮动态特性
- 基于动态模糊综合评判的伺服作动器健康状况评价
- 2012年
- 针对飞机飞行控制系统伺服作动器结构的复杂性和影响机理的不确定性,通过应用模糊数学理论实现对其健康状况等级的评判。传统的模糊综合评判方法都是静态的表达评判因素与评判等级的隶属关系,作者在前人提出动态隶属函数的背景下,针对伺服作动器应用背景探索出其动态隶属函数求取方法,并对评判结果的最大隶属度分析法的适用度进行判断,在适用度不高的情况下选用加权平均法对评判结果进行分析。根据评判的结果对飞行控制系统伺服作动器的健康现状给出定性的评价,为科学准确的进行系统检修和保障提供依据,对提高其工作可靠性和安全性具有重要意义。
- 刘志新杨斌久田艳陈军王兴贵
- 运动副间隙对卫星天线双轴机构动态特性影响被引量：3
- 2012年
- 卫星天线指向精度要求高,天线驱动机构中有运动副的存在就不可避免地含有间隙,研究间隙等非线性因素对卫星天线驱动机构动态特性影响尤为重要。以某型卫星天线双轴驱动机构为研究对象,基于虚拟样机技术,采用非线性弹簧阻尼模型建立了间隙处的接触碰撞模型,同时采用库伦摩擦模型考虑运动副间隙处的摩擦作用。通过对虚拟样机进行动力学仿真,分析研究了运动副间隙及其大小、不同驱动力矩等因素对双轴驱动机构动态特性的影响规律。结果表明:间隙及过大的驱动力矩将使天线定位精度降低、稳定性变差。综合考虑各因素影响,对卫星天线系统进行结构优化,是提高天线定位精度的有效途径。
- 潘冬王兴贵赵阳
- 关键词：运动副间隙虚拟样机动态特性指向精度卫星天线
