汪湛清
- 作品数：35 被引量：84H指数：5
- 供职机构：北京理工大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金武器装备预研基金教育部人文社会科学研究专项任务项目更多>>
- 相关领域：交通运输工程文化科学自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 一种船用惯性导航系统双点位置数据校准方法
- 本发明涉及惯性导航系统技术领域，为了解决“综合校准”方法中存在的校准数据采集时间长、校准精度不高的问题，本发明出了一种船用惯性导航系统两次单点位置数据校准方法，船舶在码头初始启动后开始远航，船舶在海上航行一段时间，惯性导...
- 汪湛清房建成汪顺亭
- 嵌入式系统实验教学中的挑战问题
- 本文首先介绍了北京理工大学自动化学院嵌入式系统实验教学体系,在此基础上结合近些年来嵌入式系统实验教学中遇到的一些挑战问题,论述了在实验设备设计、实验前讲授内容设置、基于项目的实验教学等方面的一些经验,凭借这些经验,在嵌入...
- 汪湛清彭熙伟郑戍华郭玉洁
- 关键词：自动化专业嵌入式系统实验教学
- 水下运载体航位推算系统初始位置确定方法被引量：7
- 2015年
- 为了提高航位推算(DR)系统的初始位置精度,根据水下导航传感器的特点,提出了初始定位时间内基于DR轨迹平移策略的初始位置确定方法,该方法综合了DR和水声定位系统的特点,通过平移DR轨迹,得到了在确定运动趋势约束下的最优轨迹,并依据轨迹求出初始位置.针对某次海试数据,其结果表明:应用本文方法确定的初始位置误差分别为应用平均值法和最小二乘拟合方法的60.2%和77.2%,应用此方法可减小DR误差,并能提高DR/水声组合定位系统的稳定性.
- 张延顺郭雅静黄小娟李春雨汪湛清
- 关键词：初始位置水声定位
- 实施卓越工程师教育培养计划需要解决的几个突出问题被引量：6
- 2012年
- 为促进高等工程教育改革和创新,教育部启动实施了卓越工程师教育培养计划,并以此为突破口,改革人才培养体制,创新人才培养模式,全面提高人才培养质量。在总结试点高校已经取得的成绩基础上,对项目实施过程中碰到的高校和企业联合培养、国家整体政策支持、工程型师资队伍、学校整体政策配套等共性问题进行了分析和讨论。
- 彭熙伟廖晓钟汪湛清
- 关键词：高等工程教育
- 一种基于“准短基线”的惯性导航/水声组合导航方法
- 本发明提供一种基于“准短基线”的惯性导航/水声组合导航方法，具体过程为：在水下运载体的艏、艉两端各安装一个声学询问器；在运载体艉端询问器安装处安装深度传感器；两询问器、深度传感器及水下运载体周围的应答器共同构成“准短基线...
- 汪湛清王彬胡小毛王彦国赵亮张延顺
- 一种水下位置基准布设的方法
- 本发明提供一种水下位置基准布设的方法，具体过程为：步骤一，对水下载体上装载的惯性导航系统进行标定；步骤二，水下载体开始释放并布设水下位置基准；步骤三，根据惯性导航系统输出的准确位置信息和水下位置基准在超短基线基阵坐标系中...
- 汪湛清胡小毛王彬王彦国赵亮张延顺
- 一种高效集成光纤陀螺的测试系统及测试方法
- 本发明公开了一种高效集成光纤陀螺的测试系统及测试方法，所述测试系统包括正弦速率转台、液氮杯、加热膜、电压采集模块、电流采集模块、温度调节控制模块、低通滤波模块、升压差分模块、高精度A/D转换模块以及上位机。所述测试方法具...
- 姜明姜硕王献周汪湛清
- 基于速度阻尼的双轴旋转式激光陀螺捷联惯导标定方法被引量：4
- 2014年
- 惯性元件参数的长期稳定决定着惯导系统的精度,目前对于激光陀螺捷联惯导系统(RLG-SINS)主要是采用系统级旋转调制技术来实现高精度导航能力,同时系统级旋转也提高了初始对准精度以及惯性元件误差的可观测性。针对激光陀螺惯导系统惯性元件误差项的特点,同时结合分立式标定与系统级标定各自的优势,设计了一种水平阻尼模式下的Kalman滤波方案,利用双轴旋转机构,通过观测导航位置误差来实现初始对准以及部分惯性元件误差参数的标定,可以有效地减小惯性元件逐次启动误差对导航精度的影响。仿真结果表明,系泊状态零速度阻尼模式下工作4 h,可以标定出石英加速度计标度因数误差、零偏与激光陀螺零偏,共计9项误差参数。加速度计零偏估计误差小于2%,陀螺零偏估计误差小于8%,误差估计精度满足高精度惯性导航要求,该方法具备一定的工程实用性。
- 王彬翁海娜汪湛清张宇飞胡小毛
- 基于旋转矢量误差模型的舰载机大失准角传递对准技术(英文)被引量：6
- 2016年
- 为实现舰载机大方位失准角条件下的快速传递对准,提出采用旋转矢量误差模型。分别推导了速度匹配和速度加角速度匹配的量测模型。为解决非线性滤波器的稳定性和快速性,提出采用平方根无迹卡尔曼滤波SRUKF来估计失准角。仿真结果表明,旋转矢量误差模型相对于非线性的欧拉角误差模型有更高的估计精度。在海况引起的摇摆运动下,运用速度加角速度匹配方法可以在50 s内完成对准,此时水平精度达到20?以内,航向精度达到1?以内。由此表明所提出的算法可以满足舰载机传递对准快速性和精确性的要求。
- 汪湛清李丽华刘昕张延顺
- 关键词：舰载机
- 基于“虚拟短基线”定位系统的惯导/水声组合导航方法
- 本发明一种基于“虚拟短基线”定位系统的惯导/水声组合导航方法，具体过程为：在潜器上惯导系统所在的位置安装声学询问器和深度传感器；潜器开始行进并利用惯性导航系统实现导航，当需要对惯导系统积累误差进行校准时，确定潜器附近的应...
- 汪湛清王彬胡小毛王彦国赵亮张延顺
