徐峰琳
- 作品数：4 被引量：15H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术更多>>
- 空间桁架用双臂手移动机器人设计与仿真分析被引量：15
- 2007年
- 面向于桥梁、体育场馆建筑、塔类基础设施以及宇航领域空间桁架结构检测和维护作业的自动化,提出一种可在空间桁架内自由穿行的双臂手移动机器人,通过方案分析与对比确定了该机器人移动方式及机构方案为:双臂手交替抓取移动、6-D.O.F关节型串联机构;进而进行了机器人实际结构设计及其虚拟样机设计;并推导出了逆运动学解;最后,利用Adams软件进行了在桁架内穿行移动运动仿真,由得到的各关节驱动力矩曲线、数据验证了该机器人设计的正确性和移动能力。
- 吴伟国徐峰琳
- 关键词：机器人设计空间桁架移动机器人逆运动学
- 一种新型导纳力觉交互设备的研究
- 2008年
- 提出一种导纳型力觉接口设备,利用摩擦轮原理进行传动,其低惯量、高速等特点保证了力觉系统具有较高出力带宽。同时,以设备为平台建立了人机力觉交互系统,进行了力觉交互实验。
- 朱延河徐峰琳樊继壮宋子敬赵杰
- 关键词：力觉交互
- 导纳型力觉接口研制及人机交互稳定性研究
- 视觉、听觉、触觉、嗅觉等多感知融合的信息反馈形式将打破传统人机交互的视觉反馈局限，极大提高了人机交互的灵活度和真实度。力觉接口设备是实现人机力觉交互的输入输出设备，已被广泛应用于虚拟现实系统和具有力觉临场感的遥操作系统。...
- 徐峰琳
- 关键词：人机交互模块化设计
- 文献传递
- 基于嵌入式硬件的力觉接口设备隐式力控制系统
- 2008年
- 设计了一套以嵌入式微处理器LCP2294和专用运动控制芯片为核心的,力觉接口设备隐式力控制系统硬件平台,实现了扩展的嵌人式实时操作系统μC/OS-Ⅱ在该硬件平台上的移植,建立了面向力觉接口设备应用的多优先级多任务协调调度机制。最后通过时基正弦力轨迹的跟踪实验验证,与传统的基于PC的控制系统相比本控制系统具有更好的实时性,力觉交互的透明性也得到有效提升。
- 宋子敬朱延河徐峰琳赵杰
- 关键词：嵌入式
