刘浩敏
- 作品数：11 被引量：176H指数：3
- 供职机构：浙江大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金高等学校全国优秀博士学位论文作者专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 面向大尺度场景的单目同时定位与地图构建被引量：3
- 2016年
- 基于单目相机的同时定位与地图构建方法容易随着场景不断扩大而造成累积误差.尤其对于大尺度场景,误差累积往往非常明显,导致循环回路无法有效闭合.虽然集束调整技术能通过闭合循环回路来有效地消除误差累积,然而对于大尺度场景,传统的集束调整方法由于存在内存和效率两方面的瓶颈,在实时的同时定位与地图构建上进行应用时会受到很大限制.本文基于我们之前的离线运动推断结构方面的研究工作研制了一个新的面向大尺度场景的单目同时定位与地图构建系统,将其中的一些关键技术进行改进和替换,使之适用于实时的同时定位与地图构建.具体来说,提出了一种新的基于非连续帧特征匹配的在线回路检测方法,能自动检测循环回路并高效匹配不同子序列上的相同特征点,并采用基于分段的集束调整方法进行高效的回路闭合,可以在有限的内存空间下进行高效的全局优化,消除误差累积.实验中分别在我们自己拍摄的数据集和KITTI数据集上定性和定量地对比了两个目前最好的单目同时定位与地图构建系统,验证了所提方法的有效性.
- 刘浩敏章国锋鲍虎军
- 关键词：同时定位与地图构建
- 一种针对多视频序列的运动推断结构方法
- 本发明公开了一种针对多视频序列的运动推断结构方法。它的步骤如下：1）基于SIFT特征描述量，使用连续特征跟踪算法和非连续特征匹配算法，匹配分布于不同图像上对应于相同场景点的SIFT特征点；2）基于匹配分布于不同图像上对应...
- 章国锋鲍虎军刘浩敏
- 文献传递
- 一种同时定位与地图构建方法
- 本发明公开了一种同时定位与地图构建方法，该方法能够可靠地处理强烈旋转和快速运动。该方法提出了一种基于关键帧的同时定位与地图构建算法框架，能够支持快速的局部地图扩张。在此框架下，提出一种新的基于多个单应矩阵的特征跟踪方法，...
- 章国锋鲍虎军刘浩敏
- 一种针对动态变化场景的实时摄像机跟踪方法
- 本发明公开了一种针对动态变化场景的实时摄像机跟踪方法，该方法在不断动态变化的场景中也能进行稳定地跟踪和求解摄像机姿态；首先进行特征匹配及摄像机参数估计，然后进行场景的更新，最后，该方法在实际应用时实行前后台多线程协同运行...
- 章国峰鲍虎军谭伟刘浩敏
- 文献传递
- 一种同时定位与稠密三维重建方法
- 本发明公开了一种同时定位与稠密三维重建方法，该方法能够鲁棒的处理快速运动和频繁回路闭合，在较大规模的场景下可以无限时间运行。该方法除了可以用来扫描高质量的三维模型，还可以满足虚拟现实和增强现实的需求。该方法提出了一种基于...
- 鲍虎军章国锋刘浩敏李晨
- 面向复杂环境的鲁棒高效的三维注册与结构恢复
- 近年来，人工智能以前所未有的速度迅速发展，并广泛应用于各行各业。在移动机器人、增强现实等应用中，智能设备需要感知自身在真实物理空间中的方位，以及场景的三维结构。基于视频序列的跟踪定位与场景三维感知，仅需普通摄像头即可实现...
- 刘浩敏
- 关键词：地图构建
- 一种同时定位与地图构建方法
- 本发明公开了一种同时定位与地图构建方法，该方法能够可靠地处理强烈旋转和快速运动。该方法提出了一种基于关键帧的同时定位与地图构建算法框架，能够支持快速的局部地图扩张。在此框架下，提出一种新的基于多个单应矩阵的特征跟踪方法，...
- 章国锋鲍虎军刘浩敏
- 文献传递
- 一种针对动态变化场景的实时摄像机跟踪方法
- 本发明公开了一种针对动态变化场景的实时摄像机跟踪方法，该方法在不断动态变化的场景中也能进行稳定地跟踪和求解摄像机姿态；首先进行特征匹配及摄像机参数估计，然后进行场景的更新，最后，该方法在实际应用时实行前后台多线程协同运行...
- 章国锋鲍虎军谭伟刘浩敏
- 文献传递
- 一种同时定位与稠密三维重建方法
- 本发明公开了一种同时定位与稠密三维重建方法，该方法能够鲁棒的处理快速运动和频繁回路闭合，在较大规模的场景下可以无限时间运行。该方法除了可以用来扫描高质量的三维模型，还可以满足虚拟现实和增强现实的需求。该方法提出了一种基于...
- 鲍虎军章国锋刘浩敏李晨
- 文献传递
- 基于单目视觉的同时定位与地图构建方法综述被引量：171
- 2016年
- 增强现实是一种在现实场景中无缝地融入虚拟物体或信息的技术,能够比传统的文字、图像和视频等方式更高效、直观地呈现信息,有着非常广泛的应用.同时定位与地图构建作为增强现实的关键基础技术,可以用来在未知环境中定位自身方位并同时构建环境三维地图,从而保证叠加的虚拟物体与现实场景在几何上的一致性.文中首先简述基于视觉的同时定位与地图构建的基本原理;然后介绍几个代表性的基于单目视觉的同时定位与地图构建方法并做深入分析和比较;最后讨论近年来研究热点和发展趋势,并做总结和展望.
- 刘浩敏章国锋鲍虎军
- 关键词：同时定位与地图构建多视图几何
