余彦霖
- 作品数：3 被引量：25H指数：2
- 供职机构：南京航空航天大学自动化学院更多>>
- 发文基金：中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 微小型无人直升机姿态信号的互补滤波融合算法被引量：7
- 2014年
- 基于惯性测量技术获取飞行器姿态信号的方法已被广泛应用,然而对于微小型或低成本无人飞行器而言,通过MEMS传感器获取满足精度要求且稳定可靠的姿态信号仍然是具有一定难度的工程问题。文章针对民用微小型无人直升机的低成本要求和使用环境,利用三轴角速率陀螺仪和加速度计在姿态估计中频率互补的特性,采用互补滤波算法,改进了滤波参数的自适应调整方法,实现了俯仰角和滚转角信号的有效融合,得到的姿态信息可用于微小型无人直升机的内环增稳控制。仿真和试验数据表明,该方法测量精度较高,工程实现简单,算法稳定,能有效解决微小型无人直升机姿态信号的工程求解和使用问题。
- 余彦霖祖家奎曾国贵
- 关键词：无人直升机自适应
- 基于卡尔曼滤波的MUH姿态信号融合算法研究被引量：16
- 2015年
- 利用MEMS陀螺仪和加速度计获取姿态的方法已被广泛用于低成本的民用无人直升机上,陀螺仪的漂移和加速度计中的运动加速度都会影响估计精度,设计了基于四元数的卡尔曼滤波器,根据三轴角速率陀螺和加速度计信号,融合无人直升机姿态信号,并针对陀螺仪的漂移和加速度计的测量误差,设计了自适应的量测噪声方差矩阵,补偿融合精度,得到稳定可靠且精度较高的姿态信息,用于无人直升机的内环增稳控制。实验表明,该方法估值精度较高,能有效解决小型无人直升机姿态求解问题。
- 余彦霖祖家奎廖智麟
- 关键词：无人直升机四元数卡尔曼滤波自适应
- 微小型无人直升机航姿融合和控制技术研究
- 本文以微小型植保无人直升机为研究对象，针对其传感器配置，研究并对比了互补滤波算法和卡尔曼滤波算法在航姿融合中的应用方法和估值精度，并根据样例无人直升机特性，设计了无人直升机各通道基于操纵杆的控制律。从两个方面对其航姿融合...
- 余彦霖
- 关键词：微小型无人直升机卡尔曼滤波
- 文献传递
