马涛
- 作品数：6 被引量：55H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国际科技合作与交流专项项目国家自然科学基金中央高校基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程航空宇航科学技术更多>>
- 基于全信息的捷联惯导初始对准方法被引量：1
- 2014年
- 经典的基于速度误差信息观测捷联惯导初始对准在静止基座情况下,存在着对方位信息观测性差,对加速度计常值零偏无法观测等问题。从粗对准的思想出发,提出增加等效陀螺仪信息作为观测量的全信息初始对准方法。给出了观测量增息的方法及观测方程。采用逐步增息的方法,通过观察可观测性矩阵秩及奇异值分析方法对三种量测方法的观测性和观测度进行了对比分析。分析表明引入陀螺仪信息量测后,系统的方位误差观测性和加速度计常值偏置的观测性得到了提高。仿真结果表明该方法相对常规方法,对方位误差的估计精度及估计速度的提高效果显著。这对于在静止基座下缩短初始对准时间和提高对准精度具有十分重要的意义。
- 郑振宇高延滨王庭军马涛
- 关键词：捷联惯性导航系统可观测度
- 基于领航者的多UUV协调编队滑模控制被引量：10
- 2018年
- 针对多无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)编队控制易受外界环境扰动的问题,本文提出一种基于领航者的鲁棒滑模编队控制方法。该方法采用滤波反步法设计控制器,使领航者跟踪期望路径。为了使跟随者能够更好地跟踪上领航者,利用领航者的位置与速度信息进行编队控制器设计,增加系统的鲁棒性的同时,分别对跟随者的纵向速度误差和横向速度误差进行了积分滑模面的设计。仿真结果表明:针对外界环境扰动及参数的不确定性,本文所提出的鲁棒性的滑模编队控制器是切实有效的。
- 李娟马涛刘建华
- 关键词：二阶滤波器滑模控制编队
- 基于极大似然准则和最大期望算法的自适应UKF算法被引量：38
- 2012年
- 针对噪声先验统计特性未知情况下的非线性系统状态估计问题,提出了基于极大似然准则和最大期望算法的自适应无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter,UKF)算法.利用极大似然准则构造含有噪声统计特性的对数似然函数,通过最大期望算法将噪声估计问题转化为对数似然函数数学期望极大化问题,最终得到带次优递推噪声统计估计器的自适应UKF算法.仿真分析表明,与传统UKF算法相比,提出的自适应UKF算法有效克服了传统UKF算法在系统噪声统计特性未知情况下滤波精度下降的问题,并实现了系统噪声统计特性的在线估计.
- 王璐李光春乔相伟王兆龙马涛
- 关键词：非线性滤波最大期望算法
- 一种基于CDKF的SINS/GPS紧组合导航算法
- 2013年
- 为解决SINS/GPS紧组合导航系统在SINS初始失准角较大的情况下精度下降的问题,提出一种基于欧拉角状态的中心差分卡尔曼滤波组合导航算法。Sigma点采样时,用欧拉角作为姿态参量,保证Sigma点采样过程中姿态参量与其他参量的同步;Sigma点沿系统方程传播中,转换为四元数表示,避免欧拉角姿态解算的高计算量和复杂超越方程的求解。通过仿真实验证明,提出的方法比加性四元数算法具有更快的收敛速度和更高的精度。
- 高延滨马涛孙尧郭婧
- 关键词：SINSGPS组合导航欧拉角四元数
- 自适应扩维UKF算法在SINS/GPS组合导航系统中的应用被引量：6
- 2012年
- 针对自适应渐消因子卡尔曼滤波无法应用于非线性系统的问题以及自适应渐消因子的局限性,提出了带自适应渐消矩阵的扩维UKF(adaptive fading matrix augmented UKF,AFM-AUKF)算法.该算法针对含有非加性白噪声的非线性系统,引入了一种新的自适应渐消矩阵计算方法,并用Unscented变换逼近系统的后验均值和协方差,有效解决了此类系统的滤波问题.针对SINS/GPS组合导航系统的非线性状态估计问题,分别设计了滤波器容错试验和系统噪声突变试验,试验结果证明了该算法的有效性.
- 孙尧马涛高延滨王璐
- 关键词：组合导航非线性滤波
- 基于罗经法和CDKF的捷联惯导摇摆基座自对准
- 2012年
- 针对舰船和舰载武器系统存在风浪的情况下自对准精度下降的问题,提出了一种改进罗经法粗对准和利用中心差分卡尔曼滤波(CDKF)法进行精对准的捷联惯导系统摇摆基座下的自对准方法。利用经典罗经算法在惯性系下对捷联系统进行粗对准,可以在方位角存任意误差时收敛到一个精对准算法可以容忍的范围内,而CDKF精对准算法在存在相对较大的失准角下仍能实现高精度的姿态角误差估计。仿真实验证明:提出的方法对准精度高,速度快,实现简单,适用与各种无机动条件下的捷联惯性系统的自始准。
- 马涛孙尧高延滨郭婧
- 关键词：捷联惯导系统自对准摇摆基座
