裴葆青
- 作品数：85 被引量：434H指数：12
- 供职机构：北京航空航天大学生物与医学工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国防基础科研计划国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程更多>>
- 仿壁虎机器人
- 仿壁虎机器人由机械部分和电路部分组成，机械部分分前工作部分和后工作部分，两部分结构完全对称，并通过柔性杆连接；每一部分由机器人身体、两个脚掌和两条腿构成，每条腿由三个可控自由度的大腿零件、小腿零件和腿根零件组成，每个大腿...
- 孟偲王田苗裴葆青丑武胜官胜国
- 文献传递
- 柔性杆连接的仿壁虎机器人结构设计被引量：17
- 2009年
- 设计并研制具有柔性元件的可采用人造壁虎脚掌吸附材料的足式仿壁虎机器人结构。针对采用人造壁虎脚掌吸附的足式爬壁机器人,仿照生物壁虎设计基于连杆的仿壁虎机器人结构,进行运动原理分析,对机构进行简化,以及自由度计算。设计相应的运动步态,选用对角线步态实现机器人的直线行走以及转弯动作。为简化机构并使运动柔顺,采用柔性杆作为仿壁虎机器人的身体连接件,通过对机构自由度的计算,分析机构的可行性,并结合静力学分析对柔性杆的选择进行讨论。在Adams软件环境下建立虚拟样机进行仿真和测量,对各关节的受力情况进行分析。通过实物样机爬行试验,验证了设计的有效性和可行性。
- 王田苗孟偲官胜国裴葆青
- 关键词：仿生机器人壁虎虚拟样机
- 基于传感器的6-DOF并联机构运动学正解被引量：11
- 2005年
- 6 -DOF (DegreesofFreedom)并联机构的位姿正解问题复杂而且多解.讨论了处理正解问题的各种不同方法,其中数值迭代法和使用附加传感器的两种方法可以直接找到正解.重点研究了使用附加传感器获取并联机构正解的方法及传感器的类型,并对采用直线位移传感器和旋转传感器及其配置方法进行了比较,不同的配置会影响到正解的计算精度与计算过程.讨论了采用直线位移传感器与旋转传感器联合求解时合理的传感器数量及相应的配置,并针对一种相对通用的配置方法,推导了获得位姿正解的计算过程.根据计算分析,采用4个旋转传感器或者3个直线传感器,经过适当的配置,可以获得并联机构的正解.
- 裴葆青韩先国陈五一
- 关键词：传感器
- CAD/CAPP信息集成研究
- 1999年
- CAD／CAPP的集成是实现CAD／CAM一体化的关键，本文提出一种以待征模型为核心的信息描述输入方法，用于实现CAD／CAPP集成．
- 裴葆青吴淑琴
- 关键词：CACAPP信息集成
- CAD 技术在连杆锻件毛坯计算中的应用
- 1998年
- 针对连杆锻件毛坯的截面积计算，直径图绘制以及毛坯体积和重量的计算，基于ＡｕｔｏＣＡＤＲ１２．０软件的高级扩展造型模块ＡＭＥ，开发了一个交互的处理程序，并将此程序集成于ＡｕｔｏＣＡＤ系统中。文中对其实现的方法、价值及关键技术进行了详细的论述，并举例说明。
- 裴葆青李发文
- 关键词：连杆CAD锻件汽车发动机柴油机
- 猫脚垫多层级结构高效缓冲性能的力学构筑原理及其仿生研究
- 2024年
- 目的冲击无处不在,对人体健康和装备安全都构成一定威胁,研究具有高效缓冲性能的柔性材料结构是未来的一个重要方向。猫脚垫具有复杂巧妙的多层级结构和优异的力学性能,本研究的目的是探索猫脚垫多层级结构高效缓冲性能的力学构筑原理,并仿生设计出具有良好抗冲击缓冲性能的防护结构。方法利用切片染色对猫脚垫的微观组织结构进行了表征,并基于Micro-CT扫描和Voronoi-Tessellation算法构建了猫脚垫结构的高重合度模型;通过优化层间厚度、脂肪隔室的分布模式、壁厚和隔间数量等参数,开展了有限元仿真分析;结合3D打印制作了一种新型仿生抗冲击缓冲结构,并通过力学压缩和跃下着陆测试评估验证了其缓冲吸能特性。结果猫脚垫是一种类球顶结构,包括表皮层、真皮层、皮下层(纤维隔室和脂肪团簇),3层的最优配置为:隔室均匀分布、0.3~0.5 mm壁厚、表皮-真皮厚度比1:1-2,以及100~150个隔间;穿戴本文设计研制的仿猫脚垫缓冲鞋可有效降低地面反作用力峰值,并延长冲击力达峰时间,显著提高人体跃下着陆的防护性能。结论猫脚垫“表皮组织-真皮组织-网状纤维-脂肪团簇”的高度形变配合而使其具备超常的抗冲击和缓冲吸能特性。本研究可为开发特定场景的高性能柔性缓冲材料提供理论依据和技术支撑。
- 武雪晴裴葆青
- 关键词：网状纤维切片染色表皮层
- 并行集成环境下CAPP系统模式研究
- 1999年
- 对于在并行集成环境中CAPP系统的开发，本文研究了应采用的关键技术与系统模式．对于CAPP系统软件开发应用有一定作用．
- 吴淑琴裴葆青
- 后路固定术治疗胸腰椎爆裂骨折的生物力学研究被引量：16
- 2017年
- 为了给胸腰椎爆裂性骨折病人手术方式的选择提供理论支持和临床依据,建立T10-L2节段正常脊柱模型、爆裂性骨折模型,经伤椎单节段固定模型、经伤椎双节段固定模型和跨伤椎短节段固定钉模型。在T10上表面施加400 N的压缩载荷和7.5 N·m的力矩,模拟人体前屈、后伸、左/右侧弯和左/右侧旋转6种生理活动,利用有限元方法分析3种手术固定方式的生物力学特性。结果表明,与完整的正常脊柱模型相比,3种固定模型在所有运动状态下的活动度(ROM)均有所减少。相比经伤椎双节段内固定模型,经伤椎单节段内固定模型在前屈、后伸、左弯、右弯、左旋和右旋6种受力状态下,椎弓根螺钉上的应力分别增加了78.1%、87.8%、90.5%、81.3%、51.3%,72.3%。经伤椎单节段固定术系统的活动度和正常脊柱最为相似,其在恢复脊柱稳定性的同时可最大可能地保护脊柱原有的力学属性,但其钉棒的最大应力远高于经伤椎双节段固定术。对于失稳严重的损伤,经伤椎双节段固定术可明显降低螺钉应力,同时提高脊柱的稳定性。
- 裴葆青师振鹏王唯鲁世保鲁世保
- 关键词：胸腰椎骨折生物力学
- 基于6-DOF并联机器人医疗器械道路运输模拟平台的关键技术及实现被引量：1
- 2013年
- 针对目前医疗器械道路运输模拟平台短缺的问题,提出了一种使用6-DOF并联机器人进行道路运输模拟的实现方法。通过改进谐波叠加法建立三维道路谱模型,与标准功率谱对比验证仿真模型的准确性。将三维道路谱作为激励源转化为机器人运动数据,通过绝对位置S形直线插补方法控制并联机器人,使其能够高效准确地模拟车辆在不同车速、各种等级路面上的运动状况。
- 裴毅东裴葆青李慧樊瑜波
- 关键词：道路运输运动控制
- 一种用于手臂气流解脱力实验的模拟装置
- 本发明公开一种用于手臂气流解脱力实验的模拟装置，包括整体框架、绕线机构、牵引机构和开关机构；绕线机构与牵引机构以及开关机构间通过钢丝绳与弹簧连接，牵引机构通过钢丝绳还与护臂套连接。通过绕线机构绕线使钢丝绳拉紧，从而使弹簧...
- 裴葆青李慧牟姣樊瑜波朱罡
- 文献传递
