李彤
- 作品数：65 被引量：70H指数：6
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学电子电信机械工程更多>>
- 一种高欠驱动空间机械臂可控程度表征方法
- 本发明实施例提供了一种高欠驱动空间机械臂可控程度表征方法，包括：依据考虑关节自由摆动故障的空间机械臂动力学模型，获得空间机械臂主动关节与自由摆动关节、基座等被控单元间的动力学耦合关系；依据所述空间机械臂主动关节与自由摆动...
- 贾庆轩符颖卓陈钢徐文倩李彤王含笑
- 基于特征融合的三维点云场景理解研究及系统实现
- 三维点云场景理解的分类与分割任务是分析三维点云数据的基础,广泛应用于自动驾驶、遗迹保护、测绘地理、医学检测等实际应用中。随着深度学习和三维点云采集技术的不断发展,研究学者开始对点云的分类与分割方法进行大量研究。目前已有的...
- 李彤
- 文献传递
- 一种基于月面仿真环境监测的自适应虚拟夹具建模和机械臂末端力反馈生成方法
- 本发明实施例提供了一种基于月面仿真环境监测的自适应虚拟夹具建模和机械臂末端力反馈生成方法，属于机器人遥操作领域，包括：构造用于描述虚拟场景中障碍物位置点、起点和终点的集合；根据虚拟场景信息构建地图，并对地形进行人工势场法...
- 王一帆陈钢廖森林黄泽远李彤
- 基于多视觉靶标分布的空间机械臂自标定方法
- 2024年
- 针对基于视觉测量的传统自标定方法存在可测量区域较小,仅能对空间机械臂局部工作空间内的位姿进行测量的问题,提出了一种基于多视觉靶标分布的自标定方法。通过分析手眼相机可测量区域大小与靶标数量及位置的关系,基于可观测性指数最大的目标优选多个视觉靶标的分布信息,实现在多个区域内对机械臂的末端位姿测量,最后对7自由度空间机械臂进行仿真实验。实验结果表明:单视觉靶标测量方案位置平均误差降低了70.68%,姿态平均误差降低了72.41%;多视觉靶标测量方案位置平均误差降低了88.66%,姿态平均误差降低了84.17%。相比于单视觉靶标测量方案,基于多视觉靶标的测量方案更能表征误差的影响能力,提高了标定结果的可靠性与全局最优性,验证了基于多视觉靶标分布的自标定方案的有效性。
- 贾庆轩曹滢陈钢贾世元李彤
- 关键词：空间机械臂自标定
- 一种同质模块化机器人拓扑优化算法
- 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人拓扑优化算法，实现了同质模块化机器人拓扑结构优化，包括：获得单模块的面接口个数、类型、分布、连接面上的连接方位关系个数、可用模块总个数，并建立面接口与模块中心坐标系；进而分析获得模块...
- 陈钢费军廷谭春林贾庆轩孙丰磊宋康李彤
- 文献传递
- 浅析5G时代电子商务的风险与应对措施——以第三方电子支付平台为例
- 2020年
- 在5G互联网时代,网络信息技术不断创新突破,各类商务活动逐步实现数字化、网络化与智能化。目前,电子商务交易中的电子支付产业链呈现蓬勃发展的新常态,但在新形势和新机遇面前也面临着潜在的风险和巨大的挑战。从5G时代背景出发,以电子商务产业链中备受关注的第三方电子支付平台为例,分析探讨其发展过程中存在的风险,并根据问题现状提出对应的解决措施,从而推动互联网电子交易、电子支付可持续发展。
- 李彤
- 关键词：电子商务
- 基于多层映射模型的空间机械臂运动可靠性影响因素灵敏度分析被引量：8
- 2017年
- 面向空间机械臂在轨操作任务的高可靠性需求,基于运动可靠性影响因素多层映射模型开展灵敏度分析,为空间机械臂任务规划和控制决策制定提供理论依据。综合考虑空间机械臂几何参数、控制变量和柔性因素对运动可靠性的影响,建立运动可靠性影响因素的多层映射模型,实现各因素耦合关系和对运动可靠性递推关系的表征;以此为基础,融入在轨任务约束构造极限状态函数,引入非线性响应面方法实现灵敏度的快速求解,在避免传统方法中多维积分连续偏导问题的同时满足了在轨实时应用需求。通过仿真试验,实现了对各类运动可靠性因素的灵敏度求解,验证了多层映射模型的准确性和非线性响应面方法对求解运动可靠性灵敏度的有效性,并对灵敏度在任务周期内的时变性进行了探讨。
- 贾庆轩李彤陈钢孙汉旭张健
- 关键词：空间机械臂灵敏度响应面法
- 一种空间机械臂参数对运动可靠性影响比重的确定方法
- 一种空间机械臂参数对运动可靠性影响比重的确定方法，首先获取空间机械臂运动可靠性影响因素；其次建立以表征空间机械臂操作空间位姿偏差最小为目标的极限状态函数；之后建立表征影响因素与位姿偏差关系的响应面函数；最终计算获得各影响...
- 陈钢李彤贾庆轩孙汉旭郭雯刘嘉骏
- 文献传递
- 一种基于机动行为识别的空间非合作目标运动概率预测方法
- 本发明涉及一种基于机动行为识别的空间非合作目标运动概率预测方法，包括：获得空间目标不同方向速度增量与开普勒六要素变化之间的映射关系；依据所述速度增量与开普勒六要素变化之间的映射关系，获得机动行为判断函数；依据外部测量获得...
- 陈钢游红王佳煊李彤黄泽远程潏崔子昂
- 一种高欠驱动空间机械臂可控程度表征方法
- 本发明实施例提供了一种高欠驱动空间机械臂可控程度表征方法，包括：依据考虑关节自由摆动故障的空间机械臂动力学模型，获得空间机械臂主动关节与自由摆动关节、基座等被控单元间的动力学耦合关系；依据所述空间机械臂主动关节与自由摆动...
- 贾庆轩符颖卓陈钢徐文倩李彤王含笑
- 文献传递
