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周武

作品数：10 被引量：74H指数：5
供职机构：南京理工大学计算机科学与技术学院更多>>
发文基金：国防科技技术预先研究基金中国人民解放军总装备部预研基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 7篇期刊文章
  • 1篇学位论文
  • 1篇会议论文
  • 1篇专利

领域

  • 9篇自动化与计算...

主题

  • 8篇地图创建
  • 8篇同时定位与地...
  • 3篇移动机器人
  • 3篇滤波
  • 3篇机器人
  • 3篇SLAM
  • 3篇FASTSL...
  • 2篇数据关联
  • 2篇粒子滤波
  • 2篇粒子滤波器
  • 2篇卡尔曼
  • 2篇卡尔曼滤波
  • 2篇扩展卡
  • 2篇扩展卡尔曼滤...
  • 2篇扩展卡尔曼滤...
  • 2篇计算复杂度
  • 2篇复杂度
  • 1篇导航
  • 1篇遗传算法
  • 1篇优化数据

机构

  • 10篇南京理工大学
  • 3篇浙江师范大学

作者

  • 10篇周武
  • 8篇赵春霞
  • 2篇张浩峰
  • 1篇陈惠武
  • 1篇黄正祥
  • 1篇曹兵
  • 1篇沈亚强
  • 1篇汪东辉
  • 1篇张棉好
  • 1篇李德强

传媒

  • 3篇机器人
  • 1篇模式识别与人...
  • 1篇电子学报
  • 1篇华中科技大学...
  • 1篇计算机科学与...
  • 1篇2008年中...

年份

  • 2篇2010
  • 4篇2009
  • 3篇2008
  • 1篇2000
共 10 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种改进的边缘粒子滤波SLAM方法被引量：4
2008年
提出了一种改进的同时定位与地图创建(SLAM)方法——遗传优化Marginal-SLAM算法用于机器人导航,将Marginal-SLAM算法与遗传算法相结合,继承了Marginal-SLAM算法权值方差较低的优点对粒子集进行优化,进一步提高了算法的综合性能.将地图视为模型的参数,并由递归极大似然估计法得到,位姿估计采用边缘粒子滤波方法求取.设计了一种与Marginal-SLAM算法兼容的遗传算法,融合最新的观测信息来优化粒子集,同时兼顾粒子集的多样性,提高了粒子集的性能.仿真实验表明,该遗传优化Marginal-SLAM算法在有效粒子数和权值方差方面都很好的表现,路径和地图估计的精度也有一定提高.
周武赵春霞
关键词：移动机器人导航参数估计
一种基于AMPF和FastSLAM的复合SLAM算法被引量：3
2009年
为了改进快速同时定位和地图创建(FastSLAM)算法的粒子集性能、提高估计精度,提出基于AMPF和FastSLAM的复合SLAM算法.将辅助边缘粒子滤波器(AMPF)与FastSLAM架构相结合,用AMPF估计机器人位姿,单个粒子的位姿提议分布用无轨迹卡尔曼滤波估计.设计与AMPF和FastSLAM架构均兼容的采样方法和粒子数据结构,在FastSLAM框架下用扩展卡尔曼滤波递归估计地图.实验表明,该算法的粒子集性能比FastSLAM2.0算法好,并且它的位姿估计精度高于FastSLAM2.0算法.此外,粒子数较少时,该算法的估计精度较高,从而可适当减少粒子数目来提高算法的计算效率.
周武赵春霞张浩峰
随进二次爆炸式油气井射孔弹
本实用新型公开了一种随进二次爆炸式油气井射孔弹,它包括前级聚流射孔弹,其特征在于在前级聚流射孔弹的底部设有后级随进子弹装置。随进子弹的内部设有二次炸药,其头部设有冲击前级针刺雷管的针刺,其尾部设有延期雷管和子弹发射火药。...
陈惠武官程黄正祥曹兵汪东辉欧阳楚萍李德强周武
文献传递
一种基于遗传算法的FastSLAM 2．0算法被引量：23
2009年
FastSLAM 2.0算法的重采样过程会带来"粒子耗尽"问题,为了改进算法的性能、提高估计精度,将FastSLAM 2.0算法与遗传算法相结合,提出了一种解决SLAM问题的方法——遗传快速SLAM算法.针对FastSLAM 2.0算法的特点,设计了一种改进的遗传算法来兼顾粒子权值和粒子集的多样性.遗传快速SLAM算法采用unscented粒子滤波器估计机器人的路径,地图估计则采用扩展卡尔曼滤波器.采用SLAM领域的标准数据集"car park dataset"对提出的算法进行了验证,实验结果表明遗传快速SLAM算法在估计精度和一致性方面都具有较好的性能,并且算法的计算复杂度能满足实时性要求.
周武赵春霞
关键词：同时定位与地图创建遗传算法粒子滤波器扩展卡尔曼滤波器
SLAM问题的一种优化数据关联算法被引量：12
2009年
联合相容分支定界算法(JCBB)存在"计算复杂度高"等缺点.为了优化JCBB算法在准确度和计算复杂度方面的性能,对它进行了三处改进:一是采用互斥准则和最优准则来提高关联的准确度;二是根据机器人的位姿和传感器的测量范围将数据关联限定在局部可能区域中;三是自适应地进行分批数据关联.仿真实验结果表明,优化JCBB算法(OJCBB)在保证准确度的同时大大降低了计算复杂度.Victoria Park Dataset实验表明,OJCBB算法的数据关联结果是可信的,而且OJCBB算法的计算效率远远高于JCBB算法.
周武赵春霞
关键词：数据关联计算复杂度
动态联合最近邻算法被引量：13
2010年
"最近邻算法"(NN)是SLAM领域中广泛使用的一种数据关联算法,它的优点是计算复杂度低,其缺点是关联准确度易受环境影响.为提高"最近邻算法"对环境的鲁棒性,对其进行两处改进:一是从所有观测值之间的相关性出发,消除所有观测值配对结果之间的干涉情况;二是采用多帧观测数据的关联结果动态滤除观测特征中的伪特征.此外,根据机器人的位姿和传感器的有效量程将数据关联限定在局部可能区域中,从而极大地提高了算法的计算效率.仿真和实际实验结果表明,提出的"动态联合最近邻算法"(DJNN)在准确度和计算复杂度方面的性能都很好,具有极强的应用价值.
周武赵春霞张浩峰
关键词：同时定位与地图创建数据关联最近邻算法计算复杂度
一种基于UPF-IEKF的FastSLAM 2.0算法
FastSLAM算法是同时定位与地图创建领域的一类重要方法,UPF-IEKF FastSLAM 2.0算法采用UPF估计机器人的路径,地图估计则采用IEKF算法。UPF算法使粒子向后验概率高的区域运动,提高了估计精度,并...
周武赵春霞
关键词：移动机器人FASTSLAM算法
文献传递
面向智能移动机器人的同时定位与地图创建研究
随着社会往信息化和智能化的方向发展，各行各业对智能移动机器人的需求与日俱增。“勇气号”和“机遇号”火星车成功登陆火星，军用移动机器人在伊拉克战场上得到应用，这些事件说明智能移动机器人逐渐进入普通民众的视野。“自主导航”是...
周武
关键词：智能移动机器人地图创建
文献传递
快速SLAM算法的一种新的滤波架构被引量：1
2008年
FastSLAM算法是同时定位与地图创建领域的一类重要方法,UPF-IEKFFastSLAM2.0算法采用UPF估计机器人的路径,地图估计则采用IEKF算法。UPF算法使粒子向后验概率高的区域运动,提高了估计精度,并且UPF算法比普通粒子滤波算法需要更少的粒子数,因而可以降低计算复杂度;IEKF算法通过迭代观测更新过程来提高估计精度。仿真实验表明,当迭代次数小于等于2时,UPF-IEKFFastSLAM2.0算法的地图估计累计时间比UPF-UKFFastSLAM2.0算法短;当迭代次数为2时,其估计精度高于UPF-UKFFastSLAM2.0算法。综合考虑估计精度和计算复杂度,认为"UPF-IEKF"是一种更合理的FastSLAM算法滤波架构。
周武赵春霞
关键词：同时定位与地图创建粒子滤波器
基于全局观测地图模型的SLAM研究被引量：15
2010年
在SLAM领域中,为了克服稀疏特征地图不能提供详尽环境信息的缺点,从观测信息的物理意义出发,提出了全局观测地图模型.其基本思想是在稀疏特征地图中嵌入全局密集地图信息,采用位移准则、特征准则和传感器量程准则提取必要的观测信息,然后对观测信息进行去噪、转换,接着根据观测信息的物理意义和机器人位姿估计的不确定性获取环境的全局密集地图,可视化后得到环境的二值地图、灰度地图或颜色地图.将全局观测地图模型与EKF-SLAM算法相结合,提出了GOE-SLAM算法,采用Car Park Dataset对GOE-SLAM进行了实验验证,结果表明GOE-SLAM生成了可信的密集地图,并且GOE-SLAM的计算复杂度与EKF-SLAM相当.
周武赵春霞沈亚强张棉好
关键词：同时定位与地图创建
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