裴润
- 作品数：80 被引量：388H指数：11
- 供职机构：哈尔滨工业大学航天学院更多>>
- 发文基金：黑龙江省自然科学基金国家自然科学基金教育部科学技术研究重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学电气工程航空宇航科学技术更多>>
- 输入受限时滞系统的模型预测控制被引量：1
- 2003年
- 对于输入受限的离散时滞系统,提出了一种模型预测控制方法。该方法采用双模控制结构,基于Lyapunov-Krasovskii函数构造了时滞系统的终端不变椭圆集,保证闭环系统稳定性。以LMIs(Linear Matrix Inequalities)形式给出了系统稳定的充分条件,使得该方法简单,易于实现。最后通过仿真验证了本方法的有效性。
- 张军裴润陈天石
- 关键词：时滞系统双模控制稳定性
- 具有约束的不确定系统的滚动时域状态估计方法被引量：4
- 2003年
- 针对不确定系统的状态估计问题,提出了一种基于滚动优化原理的鲁棒滚动时域状态估计方法。这种方法充分利用了以约束形式出现的关于系统状态和干扰的已知信息,可提高估计的合理性和准确性。文中给出了估计算法及估计误差协方差矩阵的递推公式,并对估计算法的稳定性进行了分析。仿真结果表明该方法能够有效地处理具有约束的不确定系统的状态估计问题。
- 王曌刘志远裴润班喜光
- 关键词：滚动时域估计状态估计鲁棒估计仿真
- 基于在线示教的多轴数控包带机的研制
- 给出了六轴数控包带机HEC-1的设计、实现方法.HEC-1由龙门架、六轴运动系统、电机控制器、线棒形状自动示教系统、自动包带系统及控制计算机组成,可应用于大型发电机的定子线圈绝缘带的包扎.对HEC-1的功能进行进行了介绍...
- 慕香永刘志林刘志远裴润
- 关键词：包带机线棒模糊控制
- 文献传递
- 交流伺服系统的二自由度内模控制被引量：41
- 2002年
- 基于内模控制理论 ,针对交流伺服系统提出了一种二自由度PID控制方法。所设计的二自由度PID控制器 ,仅有两个可调参数 ,而且被调参数与系统的性能直接相关。理论分析和仿真实验结果表明 ,该控制器可以使系统同时具有良好的位置跟随性能、抗干扰性能和鲁棒性。
- 张井岗刘志运裴润
- 关键词：交流伺服系统二自由度内模控制PID控制器矢量控制抗干扰性能
- 一类非线性时滞系统的滚动时域控制被引量：3
- 2005年
- 对于输入受约束的一类非线性时滞系统,基于时滞系统的CLXF(ControlLyapunov-KrasovskyFunc-tion)和CLRF(ControlLyapunov-BazumikinFunction),分别设计了两类滚动时域控制器.首先采用双模控制结构,将CLRF作为终端约束集,扩大了终端约束区域,避免了非线性系统雅可比线性化,从而减少了在线计算量.其次将CLKF作为预测控制的终端代价,设计特定的目标函数,给出了闭环系统稳定的充分条件.最后通过仿真验证了该方法的有效性.
- 张军王彪计秉玉谢荣华裴润
- 关键词：非线性时滞系统滚动时域控制稳定性
- 基于LMI的主动悬架的滚动时域H∞输出反馈控制被引量：4
- 2009年
- 以2自由度1/4车辆的悬架动力学模型为研究对象,提出滚动时域H∞输出反馈控制策略。利用在线最小化H∞性能指标,设计控制器,协调相互冲突的诸性能要求。仿真结果表明,系统在保证满足约束的前提下可以尽可能地降低干扰对输出的影响,获得优化的动态性能指标。
- 王娟刘志远陈虹裴润
- 关键词：主动悬架H∞控制线性矩阵不等式
- 零力矩点与两足机器人动态行走稳定性的关系被引量：9
- 1994年
- 讨论了零力矩点（ＺＭＰ）与两足机器人动态行走稳定性的关系，证明了ＺＭＰ出支撑面时若踝关节取高增益ＰＤ控制则支撑脚无法实现稳定支撑．本文最后给出了一种ＺＭＰ计算及控制方法．
- 刘志远戴绍安裴润张铨傅佩琛
- 关键词：两足机器人
- 鲁棒二自由度PID控制被引量：1
- 2002年
- 针对工业过程控制对象,将内模控制与二自由度PID控制有机结合,提出一种鲁棒二自由度PID控制方法,可以有效抑制参数变化对系统的影响,使系统同时获得良好的目标值跟踪特性、干扰抑制特性和鲁棒性。理论分析和仿真结果表明了这一方法的有效性。
- 张井岗裴润刘志远
- 关键词：二自由度控制PID控制鲁棒性
- 结合数据变换和启发式方法的模糊系统辨识被引量：1
- 2002年
- 取代应用原始数据样本构造模糊模型的传统方法 ,提出应用数据变换技术和启发式方法简化模糊建模过程。对于变换后的数据 ,首先通过启发式方法确定模糊 If- Then规则结论部分非模糊单值(即实数 )的初始值 ,然后通过梯度下降学习方法进行精调。该方法不仅模型精度较高 ,而且收敛速度快。
- 刘福才关新平裴润
- 关键词：数据变换模糊系统辨识梯度下降法
- 轮式移动机器人全局渐近镇定控制器设计被引量：5
- 2003年
- 基于控制Lyapunov函数(Control Lyapunov Function,简称CLF)和一类性能指标,提出了一种轮式移动机器人(WMR)全局渐近镇定控制器的设计方法。采用CLF近似性能指标的值函数,获得了控制仿射无漂系统的镇定控制律表达式。然后将CLF与反步法相结合,针对极坐标下WMR的动态模型,设计了一种渐近镇定控制器,解决了完美速度跟踪的问题。仿真结果验证了所提出控制律的有效性。
- 裴辛哲裴润刘志远
- 关键词：轮式移动机器人控制LYAPUNOV函数反步法
