蔡月日
- 作品数：45 被引量：57H指数：5
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学经济管理机械工程更多>>
- 一种聚二甲基硅氧烷/液态金属复合材料及其制备方法与应用
- 本发明涉及一种聚二甲基硅氧烷/液态金属复合材料及其制备方法与应用，属于复合材料技术领域。解决了现有磁流变材料呈粘性状态，且不耐载荷，无法应用于磁流变变刚度机构中的技术问题。本发明的复合材料，由芯体和外壳组成；外壳为筒状结...
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- 文献传递
- 一种摆动扭转复合运动胸鳍推进仿生机器鱼
- 本发明公开一种摆动扭转复合运动胸鳍推进仿生机器鱼，构型参照鲼科鱼类仿生原型，包括身部、摆动胸鳍以及尾部；身部具有浮沉机构，实现仿生机器鱼的上浮与下潜，并通过身部后端安装的尾部进一步对上浮与下潜进行控制；摆动胸鳍安装在身部...
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- 文献传递
- 一种集群机器人实验平台
- 本发明是一种集群机器人实验平台，属于机器人技术领域。本发明的实验平台包括集群机器人、实验场地、通信系统、定位系统和上位机。集群机器人为采用两轮差速驱动的桌面移动机器人，在实验场地中运动。通信系统在上位机和每个机器人上搭载...
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- 一种大变形柔性机构线驱动的仿生牛鼻鲼摆动胸鳍
- 本发明公开一种大变形柔性机构线驱动的仿生牛鼻鲼摆动胸鳍，包括胸鳍蒙皮胸鳍骨架与胸鳍蒙皮内部设置的胸鳍骨架；骨架由基板与鳍条构成。基板沿仿生胸鳍弦向设置，在基板前部、中部与后部沿胸鳍展向安装有与牛鼻鲼胸鳍鳍条原型展向截面形...
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- 文献传递
- 一种集群机器人及其控制系统
- 本发明提供了一种集群机器人及其控制系统，属于机器人技术领域。本发明的集群机器人，采用差速驱动结构，在底盘下方左右安装直流电机与驱动轮，驱动轮旋转轴与机器人中线重合，前后安装万向轮；顶盖上安装有状态指示灯和电源开关；顶盖内...
- 蔡月日陈治吉
- 基于柔性特征的胸鳍摆动推进模式研究
- 胸鳍的主被动复合柔性是胸鳍摆动推进模式运动鱼类实现高效率、高机动性、高稳定性、低噪声运动的重要因素.同时,胸鳍摆动推进模式鱼类可利用地面效应有效提升游动速度和推进效率.本项目旨在通过对自然界中仿生原型摆动胸鳍的运动规律深...
- 蔡月日
- 关键词：仿生机器鱼
- 一种胸鳍拍动式机器鱼快速大俯仰角变化运动的实现方法
- 本发明公开了一种胸鳍拍动式机器鱼快速大俯仰角变化运动的实现方法，包括以下几个步骤：步骤1、建立快速俯仰运动学模型；步骤2、建立具有时间、空间非对称特征的相位振荡器模型；步骤3.建立CPG控制网络结构；步骤4、建立快速俯仰...
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- 文献传递
- 一种电磁致动软体胸鳍驱动装置
- 本发明公开一种电磁致动软体胸鳍驱动装置，具有双层串联结构，上层电极安装于上层，下层电极安装于下层一侧；上下层连接导体安装于上层电极和下层电极对侧；上下层连接导管连通上下层；软体胸鳍由软体胸鳍上下连接导管与上下层相连；构成...
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- 文献传递
- 一种多关节仿牛鼻鲼驱动骨架
- 本发明公开了一种多关节仿牛鼻鲼驱动骨架，该骨架由一个躯干和八个运动关节组成，八个运动关节以躯干左右对称布置。运动关节上的弦向驱动鳍条采用独立舵机驱动，实现了每根鳍条在摆动频率、摆动幅度、相位差角等参数上的灵活可控。本发明...
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- 胸鳍摆动推进仿生鱼的设计及水动力实验被引量：7
- 2014年
- 为实现胸鳍摆动推进模式鱼类的游动,模仿牛鼻鲼构建了仿生鱼.首先,基于摆动胸鳍的生物学特征和运动规律,提出了具有主/被动复合柔性变形能力的仿生胸鳍原理模型.然后通过ADAMS运动学仿真验证了设计方案的可行性,并构建仿生样机.自由游动实验表明,仿生鱼游速可达0.46m/s,约1倍身长比,且具有原地转弯能力,最大转弯速度达60?/s.与国内外其他同类机器鱼相比,在游速和机动性方面均表现出明显的优势.基于准稳态叶素理论,提出了仿生胸鳍水动力简化计算模型.构建水动力实验平台,验证了计算模型的有效性,并通过一系列水动力实验研究了仿生胸鳍的水动力特性.实验结果表明,仿生胸鳍能够产生周期性变化的推、升力,且变化趋势与胸鳍运动控制参数密切相关.
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