王国伟
- 作品数：8 被引量：15H指数：2
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- RoboCup中型组比赛中动态阵型选择被引量：1
- 2009年
- 针对机器人足球世界杯RoboCup中型组比赛提出的动态阵型选择算法,建立了动态协作模型,将多个智能体组合成一个拥有共同目标的团队,完成给定的任务分配和站位配合,实现了基于动态阵型变换的多智能体动态协作.通过实现各种阵型之间的动态变换,满足了不同情况的协作要求,显著提高了球队的整体竞赛能力.
- 邓本再李亘黄苗王国伟张飞
- 关键词：机器人足球世界杯阵型多智能体
- 基于模糊自适应PID的锅炉汽包水位控制被引量：6
- 2010年
- 针对工业锅炉汽包水位的反向特性,设计了一种基于模糊自适应PID控制策略的锅炉汽包水位的三冲量控制系统,该控制系统内环可以快速消除通道的给水扰动,外环能克服蒸汽流量变化产生的扰动。理论分析和仿真结果都表明,此方案对解决锅炉汽包水位的内外扰动具有显著效果,且有快速的适应性和较强的鲁棒性。
- 李益华王国伟李源
- 关键词：汽包水位三冲量模糊自适应PID控制鲁棒性
- RoboCup中型组足球机器人运动控制算法被引量：2
- 2009年
- 针对RoboCup机器人路径规划和位姿控制的特点,以二维模糊控制器为基础,分别设计了基于误差分析的论域自调整伸缩因子和基于路径的误差累积因子,提出了一种基于误差累积因子的论域自调整模糊控制算法.仿真及试验结果表明,该算法具有控制精度高、实时性强,能快速、准确地跟踪期望路径的特点.
- 邓本再王国伟黄苗李亘赵伟
- 关键词：足球机器人运动控制论域自调整模糊控制
- 基于专家PID控制的足球机器人截球的研究被引量：1
- 2010年
- 足球机器人截球动作要求具有很高的快速性和准确性。通过对足球机器人截球特性分析,预测球的运动趋势,增加一个绕前速度。再分别对机器人的直线速度和自旋转速度运用专家PID控制,实现了机器人从正面精准截球的目的。该算法也较高地提高了截球效率。
- 邓本再王江银张中景王国伟张岳刚
- 关键词：机器人专家PID控制截球
- 基于单亲遗传算法的RoboCup动态角色分配被引量：2
- 2010年
- RoboCup的机器人动态角色分配问题是一个典型的组合优化问题。解决这一问题的传统方法是贪心法,但贪心法易陷入局部最优解。提出用针对组合优化问题而构造的序号编码单亲遗传算法解决RoboCup的机器人动态角色分配问题。单亲遗传算法借鉴了传统遗传算法"优胜劣汰"的自然选择机制,但只通过单个体繁殖后代,在解决组合优化问题和复杂工程优化问题方面具有明显的优越性。试验结果显示这种方法的在解决RoboCup机器人动态角色分配问题时的有效性。
- 李亘王国伟黄苗邓本再李茂军
- 关键词：ROBOCUP机器人动态角色分配单亲遗传算法
- 基于多传感器的全向足球机器人自定位被引量：1
- 2011年
- 随着对足球机器人智能水平的要求进一步提高,机器人足球委员会将比赛场地的立柱、球门颜色取消.这使以前的基于球门、立柱地标的足球机器人自定位方法失效了.本文提出了一种利用了里程计、罗盘和全景摄像头多种传感器信息的视觉图像特征匹配的足球机器人自定位方法.首先,机器人通过里程计和罗盘取定一个可能位姿.然后,由视觉处理系统把机器人的可能位姿当作变换因子对实时拍摄到的场景图像作旋转、平移变换.最后,将变换后的图像中的白线与参考图像中的白线相比较,选择使图像匹配程度最大的变换因子作为机器人自定位的结果.实验结果表明该自定位方法达到了较高定位精度并能满足比赛的高实时性要求.
- 邓本再黄苗李亘王国伟
- 关键词：足球机器人全景视觉系统自定位图像匹配
- 基于场地划分的RoboCup中型组守门员动态策略防守被引量：2
- 2010年
- 中型组守门员多是从单一的几何算法角度上考虑守门员的防守策略。在实际比赛中,场上形势变化快,足球运动轨迹和状态不规则,单一的防守策略较难适应场上变化。利用动态策略的守门员根据足球运动状态、足球所属区域、守门员站位等场地信息进行动态决策,弥补了单一策略在实时性上的不足,有效提高了守门员防守能力。利用动态策略的守门员在实地实验和实际比赛中效果明显优于单一策略。
- 邓本再张中景黄苗王江银李亘王国伟
- 关键词：守门员
- 三轮全向足球机器人控制算法研究
- 机器人足球涉及数字图像处理、模式识别、机器人控制、人工智能、多智能体协作等诸多领域，既是这些领域的研究热点，同时也是难点。中型组足球机器人比赛(Middle Size League)作为机器人足球世界杯(RoboCup)...
- 王国伟
- 关键词：运动控制
