方承
- 作品数：4 被引量：20H指数：2
- 供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 新颖的基于梯度投影法的混合指标动态避障算法被引量：18
- 2010年
- 针对冗余度机械臂的动态避障规划问题提出一种新颖的混合指标避障算法。考虑到移动障碍物运动的随机性,在障碍物位于机械臂构形之内时采用最短距离指标作为避障指标,并利用梯度投影法进行规划。而在障碍物位于机械臂构形之外最短距离指标失效时采用避障面积指标进行替代。在整个避障过程中两种指标的混合使用实现机械臂构形微调与粗调的相结合,提高整体的避障效果。另外,在线动态调整放大系数以控制零空间解与最小范数解的2范数比值恒定,避免可能出现的关节速度超限现象。以平面3R2P冗余度机械臂为例具体阐述这种算法。单独指标规划和混合指标规划的对比仿真试验表明,提出的混合指标避障算法在避障效果方面具有优越性和有效性,并通过实物试验证明该算法可以较好地满足系统的实时性要求,具有一定的通用性。
- 方承赵京
- 关键词：冗余度机械臂
- 基于视觉的冗余度机械臂避障规划及实验研究
- 冗余度机器人是20世纪80年代末出现、在90年代得到发展的一种先进机器人系统，是一个十分活跃的研究领域，在制造业、航天、深海及其他特殊领域有着广泛的应用。在近几年的发展中，由于各种先进传感器的出现，特别是计算机视觉的高度...
- 方承
- 关键词：冗余度机器人避障规划视觉伺服系统避障算法
- 文献传递
- 空间7R冗余度机械臂运动灵活性的研究被引量：2
- 2007年
- 分别用条件数和可操作度两个灵活度指标对空间7R冗余度机械臂进行了运动规划,分析了基于不同指标的末端轨迹的异同。研究结果表明:就末端轨迹而言,初始点最优是一种有效的规划方法;条件数的优化能力要强于可操作度;当规划进入优化解域时,指标函数逐点最优曲线的波动会使机械臂末端产生突跳现象。
- 方承赵京
- 关键词：冗余度机械臂条件数可操作度
- 一种新颖的冗余度机器人容错操作时刻关节速度突变的解析表达(英文)
- 当冗余度机器人在锁定关节的情况下继续完成指定任务时,在锁定时刻会产生明显的关节速度突变。论文定量分析了冗余度机器人在锁定关节情况下的容错操作所产生的各个关节速度平方和的突变,提出并证明了一个新颖的计算关节速度平方和突变的...
- 方承赵京张红光
- 关键词：冗余度机器人容错操作
- 文献传递
