张鹏
- 作品数：4 被引量：58H指数：4
- 供职机构：南京农业大学工学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划南京农业大学-中国农业大学青年教师开放科研基金南京农业大学SRT基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球更多>>
- 基于MATLAB的数据采集系统的研究被引量：10
- 2007年
- 由于MATLAB不能直接对硬件端口进行读写操作,缺乏了实时性,使得工程上的应用受到了极大的限制。而通过MATLAB应用程序接口Mex调用C++语言,可实现在MATLAB环境下对硬件端口信号的读写。为此,笔者对Mex接口文件进行了详细介绍,包括Mex接口的各种特殊功能、详细编写规则和具体编译要求,具体阐述了Mex接口在MATLAB环境下的调用及使用。并根据Mex接口的相关功能,对MATLAB数据采集系统的设计在理论上进行了探讨,以图对MATLAB功能进行进一步的扩展。
- 王海龙陈珊杰李茜张鹏刘涛徐大华
- 关键词：MATLAB接口数据采集
- 农业机械导航中的GPS定位误差分析与建模被引量：20
- 2010年
- 为实现高精度的农业机械导航,分析了GPS定位误差及其相关性,运用时间序列分析方法建立GPS静态和动态定位误差的AR模型,给出了导航过程中的定位误差处理方法,并在自制的农田智能移动平台上进行了实验。结果表明,处理后的GPS定位误差信号的相关性明显下降,接近于白噪声,定位误差均值从0.1951 m下降为-0.0022 m。
- 周俊张鹏宋百华
- 关键词：农业机械全球定位系统导航AR模型
- 基于灰色预测的农业机器人GPS导航系统硬故障隔离被引量：9
- 2010年
- 采用卡方检验和灰色预测相结合的算法,综合利用卡尔曼滤波数据和GPS历史有效定位数据,在不增加额外传感器信息条件下,对农业机器人导航中常见的GPS定位数据突变故障进行了检测和隔离。实验结果表明,这类故障被有效隔离后,不会影响导航系统的正常工作。GPS定位数据的灰色预测残差小于10 cm,当虚警率仅为0.05时仍可降低卡方故障检验的漏检率。
- 周俊张鹏
- 关键词：农业机器人全球定位系统故障隔离卡方检验灰色预测
- 基于时间序列分析的卡尔曼滤波组合导航算法被引量：21
- 2010年
- GPS广泛用于农业机械导航研究中,其定位误差信号一般存在明显的自相关性,不能满足组合导航中常用的卡尔曼滤波算法观测噪声为高斯白噪声的要求。为此,建立了GPS定位误差AR模型,结合卡尔曼估计结果来预测和修正GPS定位误差,再将修正后的GPS定位信息应用于组合导航中的卡尔曼滤波过程。试验结果表明,无论GPS接收机是在静止还是在运动条件下,处理后的定位误差信号自相关性都明显降低,近似为白噪声;目标路径直线时的最大跟踪误差约为0.15m,为曲线时,最大跟踪误差约为0.3m。该方法为低精度GPS应用于农业机械导航提供了可行途径。
- 周俊张鹏刘成良
- 关键词：农业机器人导航全球定位系统自回归模型卡尔曼滤波
