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郑遵超

作品数：1 被引量：17H指数：1
供职机构：中国民航大学机器人研究所更多>>
发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...
  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 1篇运动学
  • 1篇连续型
  • 1篇机器人
  • 1篇检查机器人
  • 1篇仿生
  • 1篇仿生结构
  • 1篇飞机
  • 1篇飞机油箱

机构

  • 1篇中国民航大学

作者

  • 1篇王维娟
  • 1篇高庆吉
  • 1篇郑遵超
  • 1篇牛国臣
  • 1篇王磊

传媒

  • 1篇航空学报

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
飞机油箱检查机器人的仿生结构及运动学研究被引量：17
2013年
针对民航飞机油箱等内部结构复杂且充满危险气体的环境需要进行三维检查的问题,研究设计了基于仿生学的机器人结构。该机器人具有多个柔性的连续型关节,采用线驱动方式控制关节的弯曲及旋转。对具有柔性特征的连续型单关节采用投影曲率法和虚坐标变换法建立了驱动绳长变化量、关节角变量和关节末端位姿三者之间的映射关系。在分析单关节运动学基础上推导出了多关节之间解耦运动学方程。对机器人进行了三维建模,采用仿真实验验证了在油箱内的空间可达性。通过实验样机实验,进一步验证了机器人的空间运动能力和所提出的运动学方法的正确性。
高庆吉王维娟牛国臣王磊郑遵超
关键词：飞机油箱仿生结构连续型运动学
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共1页<1>
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