袁丽
- 作品数：4 被引量：14H指数：2
- 供职机构：山东大学控制科学与工程学院更多>>
- 发文基金：山东省自然科学基金国家自然科学基金山东大学自主创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 结合迭代学习控制的视觉伺服物品抓取方法被引量：2
- 2015年
- 针对家庭环境中服务机器人的物品抓取问题,以NAO机器人为实验平台,提出了一种结合迭代学习控制的基于位置的视觉伺服抓取算法.结合Bumblebee2双目立体相机构建了视觉伺服系统,对NAO机器人的机械臂进行了运动学建模.针对静止物品和传递过程中运动物品的抓取问题,分别设计了李雅普诺夫渐进稳定的基于位置的视觉伺服(PBVS)抓取控制律,最后为克服机械误差和物品运动预测误差的影响,结合迭代学习控制对PBVS控制律进行了改进,通过迭代实验验证提出的方法能够快速校正系统误差,提高系统响应速度,使机器人能够快速、稳定地完成目标物品的抓取,实现相应的家庭服务.
- 田国会袁丽李国栋李岩
- 关键词：视觉伺服迭代学习控制运动学建模双目视觉
- 结合迭代学习控制的视觉伺服物品抓取方法
- 针对家庭环境中服务机器人的物品抓取问题，以NAO机器人为实验平台，提出了一种结合迭代学习控制的基于位置的视觉伺服抓取算法。结合Bumblebee2双目立体相机构建了视觉伺服系统，对NAO机器人的机械臂进行了运动学建模。针...
- 田国会袁丽李国栋李岩
- 关键词：视觉伺服迭代学习控制运动学建模双目视觉
- NAO机器人的视觉伺服物品抓取设计与实现
- 随着人口老龄化问题日益加剧，“空巢老人”不断增多，导致如何解决照顾陪伴“空巢老人”的问题成为社会难题。在日常生活中，物品的操作是最为频繁的行为之一，老年人和残疾人由于行动不便或各种其他的原因，难以完成这些日常行为，需要家...
- 袁丽
- 关键词：机器人视觉伺服位姿估计迭代学习控制
- 文献传递
- NAO机器人的视觉伺服物品抓取操作被引量：8
- 2014年
- 针对家庭环境中服务机器人物品的抓取问题,提出一种改进的基于位置的视觉伺服抓取算法。首先,利用Naomark标签完成对物体的快速识别,并通过世界平面单应矩阵分解对物体的位姿进行估计;然后,对NAO机器人的机械臂进行运动学建模,并分别设计单臂和双臂抓取的视觉伺服控制律;最后,为进一步提高抓取的稳定性和鲁棒性,对末端执行器进行路径规划。实验结果表明,本方法能够快速、稳定地抓取目标物品。
- 袁丽田国会李国栋
- 关键词：视觉伺服NAO运动学模型
