梁冬泰
- 作品数：150 被引量：326H指数：10
- 供职机构：宁波大学机械工程与力学学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金宁波市自然科学基金浙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电子电信更多>>
- 一种单双目结合的飞机蒙皮表面加工缺陷在线检测装置
- 本实用新型公开了一种单双目结合的飞机蒙皮表面加工缺陷在线检测装置，包括测量单元和吹气单元；机床主轴和测量单元通过T型连接件和抱箍固定连接；所述测量单元包括亚克力透明容纳盒、光栅投影仪、两个CCD工业相机、同轴光源、两个旋...
- 赵永杰崔皓天胡小鹏赵容可杜泽楷项彦澍冯永飞梁冬泰毕庆贞
- 仿生软体清洁机器人
- 仿生软体清洁机器人，它涉及一种软体机器人，它包括主体软体结构、充抽气吸附运动机构、碰撞传感器、气动补给控制器、气缸活塞机构、视觉传感器和清洁工具；所述主体软体结构内两侧分别安装有充放气的气囊；所述主体软体结构的底部前后面...
- 梁丹李平梁冬泰陈兴吴晓成
- 文献传递
- 基于多模态信息的机器人视觉识别与定位研究被引量：8
- 2018年
- 针对目前物体识别定位算法中,图像信息来源单一、处理过程复杂与定位误差大等问题,提出一种基于多模态信息的视觉识别与定位方法,通过提取二维图像和点云图像的多模态信息,实现对物体的识别与定位。先利用彩色相机获取目标的二维图像信息,通过轮廓检测与匹配处理进行轮廓识别,再提取图像SIFT特征进行定位跟踪,得到物体的位置信息;同时采用RGB-D相机获取目标的三维点云图像信息,经过预处理、欧式聚类分割、VFH特征计算、KD树搜索得到最佳模板,进行点云图像的识别,并经点云聚类配准获得物体方向信息。最后,利用上述二维图像和点云图像处理所得物体信息,完成对目标的识别与定位。通过机器臂抓取实验对本文方法的效果进行了验证,结果表明,采用二维图像和点云图像的多模态信息进行处理,能够有效对不同形状的目标物体进行识别与定位,与仅采用二维或点云单模态图像信息的处理方法相比,定位误差可减小54.8%,方向误差减少50.8%,具有较好的鲁棒性和准确性。
- 魏玉锋梁冬泰梁丹邢淑敏
- 关键词：二维图像多模态机器人
- 下肢肌力训练装置的设计与仿真被引量：5
- 2021年
- 脑卒中和老龄化等原因导致下肢运动障碍的患者增多,康复需求激增,而康复医师数量不足与患者数量增加的矛盾越发突出。针对患者的康复需要,根据人体下肢运动机理,设计了一种结构简单、价格低廉的下肢肌力训练装置,主要包括升降座椅模块、脚踏交互模块、直线滑块模组、动力模块等。建立人机运动模型,计算训练装置的主要设计参数:座椅高度为340~500 mm,直线滑轨长度为1000 mm,满足下肢康复需要。采用复数矢量法,对人机模型进行运动学分析,求解髋关节、膝关节变化与脚踏板的关系。使用ADAMS软件,进行下肢抗阻训练,仿真结果表明:阻力越大,下肢伸腿关节力矩越大,屈腿关节力矩越小。该研究成果为样机研制提供选型依据。
- 金迪冯永飞邵千钧梁冬泰陈哲铭
- 关键词：运动学ADAMS仿真
- 小型化轴向振动式蓝莓采摘机设计与试验被引量：3
- 2021年
- 目前我国蓝莓需求大但采摘作业困难,为了更好地实现机械化蓝莓采摘,根据农艺要求设计了一种振动式蓝莓采摘机。分析了蓝莓采摘机的工作原理,介绍了装置各部分的结构组成。整机进行了小型化设计,采用轴向振动的方式采摘蓝莓。在工作过程中蓝莓采摘机的采摘力可调,振动采摘子系统中增加弹簧系统,具有一定的柔性,且振动采摘子系统中的振动指棒系统在装置行进过程中能被动旋转,减少对蓝莓植株的伤害。为了验证蓝莓机工作性能,进行了采摘试验,试验结果表明蓝莓采摘机的采净率为94.9%,枝条损伤率为6.7%,叶片损伤率为4.5%,青果脱落率为6.5%,蓝莓机采摘效果较好,设计合理。
- 陈嘉瑶王英梁冬泰徐文浩陈阳
- 关键词：轴向振动小型化
- 一种雨天回收全自动晾衣架装置
- 本实用新型公开了一种雨天回收全自动晾衣架装置。包括晾衣架主体、室内部分和室外部分；室内部分包括菱形剪刀架、移动平台和固定装置，菱形剪刀架顶部和固定装置固定于房顶，晾衣架主体可选择地连接在菱形剪刀架和移动平台上，移动平台安...
- 郑霖樑梁冬泰包颖炜李光烜李志鹏闫瑞锋姚嘉琦吴欣霖
- 文献传递
- 基于卡尔曼滤波器的焊缝识别算法被引量：5
- 2016年
- 为了提高工业现场焊缝跟踪的准确性和抗干扰能力,提出了一种基于约束卡尔曼滤波器的焊缝识别算法。采用结构光测量系统获取焊缝连续图像,然后利用形态学处理定位焊缝图像角点,并通过高斯拟合法提取激光条纹中心点,将角点和中心点的位置和速度作为卡尔曼滤波器的状态变量,建立卡尔曼滤波器的状态方程和测量方程,再由角点和中心点的位置关系构建等式约束方程,通过约束方程对卡尔曼滤波后的结果进行修正。结果表明该算法能有效实现焊缝跟踪,提高了焊缝识别的精度和抗干扰能力。
- 孙浩益梁冬泰李国平周善旻
- 关键词：焊缝识别焊缝跟踪图像处理
- 一种自动巡航式空气清洁设备
- 一种自动巡航式空气清洁设备，它涉及一种室内空气清洁设备，以解决现有技术不足，所述壳体的后下方设有进气口，壳体的前上方设有出气口，出气口内设有风扇，壳体内分为净化仓和检测仓，净化仓设置在壳体的后方，检测仓设置在壳体前方的侧...
- 杨承强梁丹梁冬泰李平王智波
- 基于惯性/磁力传感器与单目视觉融合的SLAM方法
- 针对单目视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法没有尺度信息以及在相机移动过快时无法使用的问题，提出了一种惯性(IMU)/磁力传感器与单目视觉融合的SLAM 方法.首...
- 王泽华梁冬泰梁丹章家成刘华杰
- 关键词：同时定位与地图构建模糊自适应控制
- 模块化轮式全向移动机器人底盘的设计
- 2024年
- 针对常见农业轮式机器人底盘存在的运动灵活性不高、所需运动空间较大等问题,设计了模块化轮式全向移动机器人底盘。采用四轮支撑方案,通过两个具备独立转向驱动功能的模块化轮组配合两个万向轮实现底盘的灵活全向移动。建立运动学模型,得到各电机输入转速与底盘运行速度的关系。建立动力学模型,通过分析万向轮对驱动轮驱动力矩的影响,修正驱动力矩表达式。通过对驱动力矩的动态调整和控制,有效减少底盘运动打滑现象。通过仿真及样机试验,对底盘的直行、侧行、原地旋转进行运动控制,验证底盘稳定可靠的全向移动性。
- 许航彬王钢明朱家辉梁冬泰
- 关键词：模块化全向移动机器人底盘
