李欣
- 作品数：20 被引量：77H指数：5
- 供职机构：上海海事大学更多>>
- 发文基金：上海市“科技创新行动计划”国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信文化科学语言文字更多>>
- 综合运输分方式发展的大系统协调与控制
- 李欣
- 多AUV的自组织人工势场编队控制方法研究被引量：6
- 2019年
- 针对多自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles, AUV)水下编队与安全避障问题,将自组织映射(Self-Organizing Map, SOM)神经网络和人工势场方法相结合,提出多AUV自组织人工势场编队控制方法。首先,根据领航AUV的位置产生虚拟AUV位置,将虚拟AUV位置作为SOM的输入向量进行竞争计算,输出为跟随AUV的位置,从而控制跟随AUV到达期望目标点;接着考虑编队行进中的避障问题,采用人工势场法进行避障,规划编队路径。最后通过仿真给出算法的有效性说明。
- 陈杨杨朱大奇李欣
- 关键词：多水下机器人自组织映射神经网络编队控制人工势场
- 一种基于强化学习的海洋水下无线感知网络机会路由方法
- 本发明基于强化学习的海洋水下无线感知网络机会路由方法，包括：步骤1：随机均匀部署传感器节点；步骤2：从邻节点集合中选定候选转发集；步骤3：结合机会路由与强化学习算法综合考虑节点的各种状态信息，实时选择中继节点；步骤4：若...
- 张颖严竹明张斌田为民王建伟卓维平蒋晓山刘富平何勇徐艳丽李欣李波周谋国
- 多自治水下机器人多任务分配的自组织算法被引量：12
- 2012年
- 针对自治水下机器人(AUV)研究中的多机器人多任务分配问题,提出一种基于自组织映射(SOM)神经网络的多AUV多目标分配策略.将目标点的位置坐标作为SOM神经网络的输入向量进行自组织竞争计算,输出为对应的AUV机器人,从而控制一组AUV在不同的地点完成不同的任务,使机器人按照优化的路径规则到达指定的目标位置.为了表明所提出算法的有效性,给出了二维、三维作业环境中的仿真实验结果.
- 朱大奇李欣颜明重
- 关键词：自组织映射神经网络多机器人系统自治水下机器人
- 周期矩形脉冲信号傅里叶变换的教学研究
- 2012年
- 该文阐述了周期矩形脉冲信号傅里叶变换的两种求解思路,比较了这两种思路并探讨了其理论实质,指出了α序列的作用。基于对周期矩形脉冲信号傅里叶变换的求解,将时域抽样与频域抽样等重要知识点串联起来,从而在教学过程中帮助学生深入理解和掌握这些内容。
- 李欣
- 关键词：傅里叶变换
- 一种自治水下机器人编队运行控制系统及其运行方法
- 本发明公开了及一种自治水下机器人编队运行控制系统及其运行方法,该系统包含了上位机以及与上位机无线通信连接的由多台水下机器人组成的水下机器人编队，水下机器人编队可以保持一种领航-跟随的队形进行作业，一旦上位机发出特定指令，...
- 李欣朱大奇钱宇昂张曹鑫郭沁文陆辰
- 文献传递
- 一种BCF模式仿生机器鱼尾鳍建模方法
- 本发明涉及一种BCF模式仿生机器鱼尾鳍建模方法，包括以下步骤：根据尾鳍形状计算尾鳍曲线；根据尾鳍曲线建立尾鳍的运动模型；根据尾鳍的运动模型计算尾鳍的输入功率和推进效率；根据输入功率和推进效率，建立尾鳍形状模型；根据水体环...
- 唐旻洁李欣甘文洋吴桐欣刘馨渝曹梓睿
- 虚拟仪器技术在通信原理教学中的应用被引量：24
- 2014年
- 根据通信原理课程理论性强而直观性弱的情况,提出了一种基于虚拟仪器技术的教学方法。介绍了虚拟仪器开发软件LabVIEW的优点和基本使用方法、与通信系统设计紧密相关的调制工具包的调用;针对通信原理实验教学,设计了一套基于虚拟仪器的总体实验方案;给出了基于调制工具包中的相关VI模块的AM和2ASK实验设计实例。与传统的通信原理课程相较,基于虚拟仪器的教学方法不仅能弥补硬件实验的不足,还更有利于激发学生的学习兴趣和创造力。
- 李欣谢宏
- 关键词：虚拟仪器通信原理实验LABVIEW
- 运动学约束条件下多AUV任务分配算法被引量：5
- 2016年
- 针对运动学约束的自治水下机器人(AUV)任务分配与路径规划问题,本文以多个AUV组成的系统为研究对象,将Dubins Path算法与改进的自组织映射(SOM)神经网络算法相结合,提出一种在运动学约束条件下多AUV任务分配与路径规划算法。通过SOM神经网络方法对多AUV进行任务分配后,若存在运动学约束或障碍物而导致无法进行Dubins路径规划时,则重新进行任务分配,直到所有目标点都有AUV到达。仿真结果表明该算法能够有效完成运动学约束条件下多AUV的任务分配。
- 李欣朱大奇徐珂昂
- 关键词：自治水下机器人自组织映射PATH
- 基于人工势场法的自治水下机器人路径规划被引量：18
- 2010年
- 为解决自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)的路径规划问题,规划动态人工势场技术路径.在传统人工势场方法的数学模型和仿真试验的基础上,提出1种改进的势场函数,在二维空间中对水下机器人进行数学建模.在Matlab中针对动态障碍物、静态目标物的动态水下环境进行仿真试验.结果表明,运用该技术可以达到良好的效果.
- 李欣朱大奇
- 关键词：自治水下机器人路径规划人工势场动态环境
