方海涛
- 作品数：37 被引量：29H指数：4
- 供职机构：中国科学院数学与系统科学研究院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学电子电信交通运输工程更多>>
- 一种针对主动和被动传感器量测数据的多目标匹配方法
- 本发明提出一种针对主动传感器和被动传感器量测数据的多目标匹配方法。首先对主动传感器的距离和角度量测进行转换得到被动传感器坐标系下的坐标，并获得误差的范围，然后计算各目标之间的匹配概率，最后求解所建立的优化问题实现主动传感...
- 薛文超徐洋方海涛张英静邓隆范
- 文献传递
- 大摇摆情形的自对准方法被引量：4
- 2012年
- 在风等干扰的影响下,载体易产生较大幅度的摇晃,造成捷联惯导系统初始姿态存在较大失准角,而由于缺少基准信息,并且包含失准角信息的导航误差不能直接量测,进而影响自对准精度.由于载体仅发生摇晃,并没有相对移动,从而存在零速的摇晃中心,若视载体为刚体,则载体各点的姿态是相同的.由于摇晃中心处的自对准是较为成熟的静基座对准问题,从而只需获得摇晃中心处的姿态误差即可.为了获得摇晃中心的位置,我们利用杆臂效应原理,通过将水平失准角扩展为待估参数,减小了模型误差,提高了摇晃中心位置的估计精度.对于摇晃基座存在大失准角问题,利用估计状态闭环补偿系统模型,逐步减小模型误差,获得较好的对准精度.最后通过仿真例子进行了验证.
- 牟玉涛方海涛
- 关键词：自对准摇摆基座杆臂效应
- 具有随机量测噪声的双红外传感器的融合定位方法
- 本发明提供一种具有随机量测噪声的双红外传感器的融合定位方法，首先将红外传感器的角度量测转换为传感器指向目标的单位矢量的估计值，并给出原始量测误差到该矢量估计误差的传导公式；接着基于上一步得到的两个矢量信息估计两个传感器与...
- 薛文超张小城方海涛
- 文献传递
- 基于被动传感器的一致且渐近有效的目标定位方法
- 本发明提出一种基于被动传感器的一致且渐近有效的目标定位方法，步骤为：步骤一：建立以目标位置为参数的被动传感器量测线性模型；步骤二：计算方位角噪声正弦值的方差，或其一致估计；步骤三：计算目标位置的一致且渐近无偏的估计；步骤...
- 牟必强胡圣华薛文超方海涛
- 捷联惯导系统车载环境下的初始对准方法
- 捷联惯导系统自对准需要利用速度误差量测修正姿态估计。在车载环境下,由于干扰运动的影响,精确的速度误差信息不易获得。通过分析各种干扰运动对导航速度的影响,说明了导航速度变化趋势可作为速度误差量测值,采用趋势估计方法获取此变...
- 牟玉涛方海涛
- 关键词：动基座初始对准卡尔曼滤波
- 文献传递
- 基于双主动传感器多目标等效零偏补偿及有效性评估方法
- 本发明提出一种基于双主动传感器多目标等效零偏补偿及有效性评估方法，首先，确定传感器的地心坐标系下坐标以及转换矩阵，将传感器对基准目标的距离和角度量测等效转换为目标在地心坐标系的坐标；然后计算等效零偏之差的理论近似公式；计...
- 薛文超胡圣华牟必强方海涛
- 外场条件下激光捷联惯组多位置标定方法精度分析被引量：6
- 2012年
- 从标定算法误差和位置编排对标定精度的影响两个方面对外场激光惯组多位置标定方法的标定精度进行了分析。证明多位置标定中由粗对准姿态角代替精确姿态角所产生的误差为二阶小量,而对加表等效天向误差和陀螺等效北向误差的估计误差会直接影响标定精度。数学仿真表明对于加表零偏10-4g,加表标度因数10-4和陀螺零偏10-2 deg/h数量级的激光惯组,该多位置标定方法的估计精度高于相应误差参数本身2个数量级,说明该方法具有较高精度。在优化位置和非优化位置条件下,多位置标定方法精度的仿真结果在同一个数量级,说明该多位置标定方法对位置编排不敏感。
- 薛文超牟玉涛黄一方海涛
- SINS外场系统级标定方法的优化——最佳六位置被引量：8
- 2011年
- 静态多位置标定问题,不同位置编排方式会影响辨识精度.针对六位置标定方法,通过建立位置编排与惯组9个误差参数(加速度计零偏、标度因数误差和陀螺零偏)标定精度之间的关系,将惯组位置编排问题转化为Fisher信息矩阵的优化问题,并在A-最优、D-最优和E-最优3个优化指标下,给出了惯组位置编排的最优方案,通过仿真与满足可辨识条件的一组位置编排比较,结果表明最优方案能够提高加速度计零偏和标度因数误差的标定精度.
- 牟玉涛周振威方海涛
- 关键词：最小二乘凸优化
- 拟一致无迹卡尔曼滤波算法
- 2017年
- 针对一般的非线性系统,研究了无迹卡尔曼滤波(UKF)算法的一致性问题.通过对传统UKF算法的修正,提出了拟一致UKF(QCUKF)算法,同时给出了修正参数的选取准则,并且在理论上证明了所提算法的拟一致性.当算法具有拟一致性时,估计精度可被实时评估.最后,通过仿真实例说明了所提算法的可行性以及拟一致性.
- 蒋衍光黄一薛文超方海涛
- 关键词：一致性非线性系统
- 具有未知量测零偏的双红外传感器的融合定位方法
- 本发明提供一种具有未知量测零偏的双红外传感器的融合定位方法，首先将红外传感器的角度量测转换为传感器指向目标的单位矢量的估计值，并给出原始量测误差到该矢量估计误差的传导公式；接着基于上一步得到的两个矢量信息估计两个传感器与...
- 薛文超张小城方海涛
- 文献传递
