姜春萌
- 作品数：8 被引量：13H指数：2
- 供职机构：武汉科技大学城市学院更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 基于神经网络的水下机器人推进器故障诊断被引量：6
- 2011年
- 为提高水下机器人系统的总体可靠性,开展了推进器故障诊断研究。在三层BP神经网络的基础上,提出了一种改进的递归神经网络并推导了网络的训练算法。利用直航、转艏等试验对网络进行训练,将训练好的网络用于水下机器人运动建模,对比模型的输出与实际传感器测量值来获取残差,通过分析残差特性来提取故障诊断判据,进而进行推进器故障诊断。将提出的方法应用到仿真试验和海上试验中,得出了相应的试验结果。通过对试验结果的分析研究,验证了方法的有效性与可行性,同时也表明该方法在工程应用方面具有一定的参考意义。
- 万磊王建国姜春萌孙玉山何斌李吉庆
- 关键词：故障诊断递归神经网络
- 基于GA和BP混合算法的水下机器人系统建模
- 借鉴Jordan和Elman神经网络的优点,构造一种新型的动态神经网络。将基于遗传算法(GA)和误差反传算法(BP)的混合算法用于神经网络的权值调整。为了提高收敛速度,避免系统陷于局部极小值。将改进的神经网络应用于水下机...
- 王建国姜春萌孙玉山何斌李吉庆
- 关键词：水下机器人系统辨识误差反传算法
- 文献传递
- 水下航行体的改进S面运动控制器被引量：5
- 2013年
- 为研究水下航行体的纵向速度对其余自由度运动所产生的影响及其自身所承受的静力学作用,在分析水下航行体运动模型的基础上,提出了一种改进S面运动控制器。该控制器不仅保留了常规S面控制器参数易于调整且结构简单的优点,同时还克服了常规S面控制器在水下航行体高速航行时运动控制效果差的缺点。引入李雅普诺夫函数对该控制器的稳定性进行分析,并将该控制器成功应用于水下航行体的运动控制。将改进S面运动控制器与常规S面控制器的试验结果进行对比,结果表明:改进S面运动控制器在水下航行体的运动控制方面具有可行性及有效性。
- 王建国姜春萌吴方良周轶美
- 关键词：水下航行体李雅普诺夫函数
- 水下航行体导航技术综述
- 导航技术是水下航行体工程实际应用中的一项关键技术。系统地介绍了水下航行体目前采用的导航方式,主要包括GPS导航、惯性导航、船位推算导航、重力场导航、地形匹配导航与组合导航等。结合水下航行体的运动特性,综合归纳了各种导航方...
- 王建国姜春萌吴方良周轶美
- 关键词：水下航行体组合导航惯性导航导航技术
- 文献传递
- 基于ESP运用的卓越工程师培养模式研究
- 2014年
- 针对经济全球化的大背景，以及企业对EPS复合型人才的需求，提出基于EPS运用的卓越工程师培养模式。根据EPS教育的要求，对现有的教学内容进行改革，并邀请相关领域的工程师、专家做最新技术和成果的专题演讲；采用以学生为中心的本位教学方法，培养学生自主学习的能力，做课堂的主人；通过多样式、个性化的考核方式，调动学生的积极性。通过实践教学表明，该培养模式有助于提高学生对专业外语文献的理解能力．对外交流能力及工程创新能力。
- 吴恭兴刘文白张宝吉姜春萌
- 基于GA和BP混合算法的水下机器人系统建模
- 借鉴Jotdan和Elman神经网络的优点，构造一种新型的动态神经网络。将基于遗传算法(GA)和误差反传算法(BP)的混合算法用于神经网络的权值调整。为了提高收敛速度，避免系统陷于局部极小值。将改进的神经网络应用于水下机...
- 王建国姜春萌孙玉山何斌李吉庆
- 关键词：水下机器人神经网络控制系统
- 深潜救生艇位姿控制系统研究被引量：2
- 2011年
- 从硬件和软件两方面详细论述了深潜救生艇试验载体的位姿控制系统体系结构.针对深潜救生艇在对接过程中对倾角能力的特殊要求,引入压载水舱和泵阀系统进行纵横倾调节,通过控制泵、阀的开关时间控制试验载体纵横倾的大小,使试验载体的纵横倾能力分别达到了30°和15°.为了解决试验载体在大倾角定位过程中的推力分配问题,将控制器解算得到的力(矩)转移到随体坐标系下进行分析,简化了推力分配的复杂程度.最后通过水池试验验证了整个位姿控制系统的可行性和可靠性,并对系统有待完善的地方给出了一些改进建议.
- 何斌万磊孙玉山李吉庆姜春萌
- 关键词：深潜救生艇位姿控制推力分配
