苏建华
- 作品数：66 被引量：21H指数：3
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术交通运输工程更多>>
- 基于工业机器人的汽车发动机活塞、缸体装配系统及方法
- 本发明公开一种基于工业机器人的汽车发动机活塞、缸体装配系统及方法，该系统包括机器人，相机、机械手爪、缸体组合装置、计算机模块、活塞。该方法通过相机识别活塞，利用计算机模块根据特征得到活塞的位置，控制机器人，由机械手爪取抓...
- 杨爱龙乔红苏建华宋永博赵向
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- 一种在轴孔装配中零件内孔方位误差的校正方法
- 本发明是一种在轴孔装配中零件内孔方位误差的校正方法，该方法将六轴机械臂第六轴末端的摄像头移动到零件内孔的上方；提取出摄像头的零件内孔图像中形成的环形区域外边缘和内边缘；通过空间变换算法将环形区域外边缘和内边缘变换成两条二...
- 刘传凯乔红苏建华张波
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- 精密装配机械手
- 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种精密装配机械手。为了解决机器人手不灵活、操作单一、适应性差等问题，本发明提出的精密装配机器人包括本体和设置于本体上的执行机构，执行机构包括驱动部、与驱动部连接的传动部和与传动部连接的...
- 苏建华尹雷陈斌乔红
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- 用于抓取活塞的机械手
- 本发明属于机械自动化领域，具体提供一种用于抓取活塞的机械手，旨在解决发动机自动化生产线中发动机活塞装配成本高、效率低等问题。所述用于抓取活塞的机械手包括抓取组件、驱动组件和外壳，所述抓取组件与所述驱动组件和所述外壳转动连...
- 杨爱龙乔红苏建华宋永博赵向
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- 基于视觉和力反馈位姿调节的机器人装配方法及系统
- 本发明涉及一种基于视觉和力反馈位姿调节的机器人装配方法及系统，所述装配方法包括：基于待装配轴孔工件和机械手爪的形状，建立手爪与轴孔静态接触的环境约束空间；通过机械手爪对待装配轴孔工件进行在线抓取，并确定待装配轴孔工件的当...
- 苏建华尹雷陈斌乔红
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- 涡旋式空调压缩机的轴承-曲柄轴智能压装方法及系统
- 本发明涉及一种涡旋式空调压缩机的轴承-曲柄轴智能压装方法及系统，该系统包括压装装置、工业机器人、视觉装置三个部分，工业机器人接收视觉装置输出的轴承和曲柄轴的位置信号，并对轴承和曲柄轴的位置信号进行处理，生成了工业机器人的...
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- 机械臂的避障方法、装置、电子设备和存储介质
- 本发明提供一种机械臂的避障方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：获取机械臂的初始运行轨迹，以及待检测图像；基于注意力机制，以及所述初始运行轨迹中机械臂的各臂端位置和所述待检测图像中各障碍物的障碍物位置，确定在所述...
- 苏建华沈炼成乔红刘智勇
- 具有复杂环境感知和学习能力、可实现高精度操作的智能机器人技术
- 乔红苏建华郑碎武王鹏贾立好王敏任冬淳唐堂
- 该成果属于机器人技术、信息科学与认知科学的交叉领域。通过对先进机器人在高精度操作、复杂环境感知、学习能力和适应性等方面的核心基础理论问题的研究，创新性地将环境约束理论、信息感知方法、人的视觉认知机制和现有控制方法交叉融合...
- 关键词：
- 关键词：智能机器人环境感知视觉认知
- 玉兔2号月球车大间距导航成像的空间分辨率建模分析被引量：5
- 2019年
- 玉兔2号月球车在月面巡视探测中,因斜坡凹坑众多使得行驶滑移严重.导航点的精确定位是路径规划的前提,也是月球车安全行驶的保障.玉兔2号月球车月面行进采用大间距行进模式,相邻导航点之间大多相距7 m以上,使得前后站图像的缩放尺度差异较大,如何从前后站序列成像中选出最优配对图像以实现特征匹配与定位解算的全自动是导航点定位的关键.本文在分析站点距离和成像倾角对图像重叠度、重叠区尺度变换等因素影响的基础上,提出并建立了图像像素的空间分辨率(单个像素对应月面区域的尺寸)与摄影光线长度和观测面法线方向角的关系模型,给出了不同站点距离和成像距离条件下图像重叠与缩放的定量关系,设计了站点距离、最优配对图像和匹配可行性的计算策略,从根本上确立了站点距离与成像距离对导航点定位的影响关系.结合嫦娥四号任务数据,对上述模型和分析的有效性进行验证,确立了上述方法对工程任务的指导意义.
- 刘传凯王泰杰董卫华苏建华苏建华孙军王晓雪杨旭袁春强郭祥艳刘召芹
- HOG内嵌模板匹配的车门夹人检测算法被引量：5
- 2019年
- 我国新建地铁多采用屏蔽门设计,但屏蔽门和列车车门之间存在间隙,容易卡、夹乘客造成严重的安全事故.针对这一问题,提出基于视频帧图像的车门夹人检测技术.首先,采用HOG算子描述候车乘客的图像特征,并提取类乘客目标的凸显特征;然后提出一种动静目标分离算法,将乘客从背景中分割出来,并实现对乘客的有效实时跟踪.最后,利用现场模拟数据开展实验,结果表明本文提出的检测算法可以实现对车门夹人的有效检测.
- 苏建华苏建华刘传凯刘传凯袁磊
- 关键词：HOG特征
