单素素
- 作品数：4 被引量：9H指数：2
- 供职机构：青岛大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 采用Leader-follower和模糊反馈机制的机器鱼队形控制被引量：4
- 2013年
- 在Leader-follower框架下的多机器鱼系统队形控制中,针对Leader和Follower相对独立及落后机器鱼离队等问题,在传统的Leader-follower队形控制算法中引入模糊反馈控制器进行反馈调节,使得领航机器鱼Leader能定时检查Follower的位置,将多机器鱼系统的队形控制问题转化为具有反馈调节的Follower跟踪Leader的位置和方向的问题,以增强多机器鱼队形控制的稳定性,更好地协同作业完成任务.仿真试验验证了所提出的方法能较好地实现多机器鱼系统的队形控制.
- 单素素纪志坚翟海川
- 关键词：队形控制协同作业
- 仿生机器鱼队形控制的仿真研究
- 随着陆地资源的逐渐减少，蕴含着巨大开发价值的海洋资源就越来越备受关注。水下机器人技术在这种大环境下应运而生，其中关于水下仿生机器鱼的研究成为了国内外众多科研学者研究的焦点。当前研究的重点大多放在水下机器鱼的硬件结构和运动...
- 单素素
- 关键词：仿生机器鱼队形控制模糊控制蚁群算法
- 文献传递
- 基于一致性算法的多智能体系统能控性性质被引量：2
- 2012年
- 针对多智能体系统能控性方面的问题,采用图论及矩阵的方法研究了多智能体系统在对称拓扑和多领航者情况下的能控性,给出了拓扑结构为对称的系统能控性的几个性质。在领航者为多个时,指出了不对称的拓扑结构不再是多智能体系统能控性的必要条件。证明结果表明,图中连通枝的对称性(不是整个图对称)将导致系统的不能控以及在领航者是多个的情况下,如果领航者是来自任意的单元素单元,那么系统是不能控的。该结果为分析基于一致性算法的多智能体能控性提供了新的启示。
- 熊丽坤单素素翟海川纪志坚
- 关键词：多智能体系统能控性
- 基于Leader-Follower的多机器鱼模糊队形控制被引量：2
- 2013年
- 针对多机器鱼系统队形控制中队形发生突变,机器鱼无法快速反应的问题,本文采用模糊控制的方法对机器鱼的速度和航向角度进行控制,使跟随者快速准确的到达期望位姿。同时,以3条鱼为例,对多机器鱼队形运动进行仿真验证,仿真结果表明,当领航者直行时,跟随者与领航者的运动和速度相等;当领航者改变方向和速度后,跟随者可在较短时间内通过速度和方向挡位的改变达到期望位置,并保持规定队形。该方法可以调节运动参数,保持队形稳定,实现多机器鱼按一定队形完成规定路径,其跟随效果良好。
- 翟海川纪志坚王耀威单素素
- 关键词：队形控制模糊控制
